Examples: Action Outil

Cette page explique comment utiliser les outils du Ned

Si vous voulez en savoir plus, vous pouvez regarder PyNiryo - Outils

Important

Dans cette section, il est supposé que vous êtes déjà connecté à un robot calibré. L’instance robot est sauvegarder dans la variable robot

Danger

Si vous utilisez un robot physique, assurez vous que son environnement ne présente aucun obstacle

Contrôle des outils

Equiper l’outil

Afin d’utiliser l’outil, il doit être branché méchaniquement au robot mais aussi connecté d’un point de vue logiciel

Pour ce faire, nous utilisons la fonction update_tool() qui ne prend pas d’argument. Celle-ci vérifie la connexion moteur et règle le nouvel outil !

La ligne pour équiper un nouvel outil est

robot.tool.update_tool()

Note

Pour les sections Grasping et Releasing cette commande doit être ajoutée à vos codes ! Si vous souhaitez utiliser un outil en particulier, vous devez enregistrer le ToolID que vous utilisez dans une variable appelée tool_used

Grasping

Pour saisir avec n’importe quel outil, vous pouvez utiliser la fonction grasp_with_tool(). Cette action correspond à :

Ferme le préhenseur pour les préhenseurs

Aspire l’air pour la pompe à vide

Active pour l’électroaimant

La ligne pour saisir est

robot.tool.grasp_with_tool()

Pour saisir un objet en spécifiant l’outil

if tool_used in [ToolID.GRIPPER_1, ToolID.GRIPPER_2, ToolID.GRIPPER_3]:
    robot.tool.close_gripper(speed=500)
elif tool_used == ToolID.ELECTROMAGNET_1:
    pin_electromagnet = PinID.XXX
    robot.tool.setup_electromagnet(pin_electromagnet)
    robot.tool.activate_electromagnet(pin_electromagnet)
elif tool_used == ToolID.VACUUM_PUMP_1:
    robot.tool.pull_air_vacuum_pump()

Releasing

Pour relaĉher avec n’importe quel outil, vous pouvez utiliser la fonction release_with_tool(). Cette action correspond à:

Ouvrir le préhenseur pour les préhenseurs

Expulser l’air pour la pompe à vide

Désactiver pour l’électroaimant

Pour relâcher un objet en spécifiant les paramètres

if tool_used in [ToolID.GRIPPER_1, ToolID.GRIPPER_2, ToolID.GRIPPER_3]:
    robot.tool.open_gripper(speed=500)
elif tool_used == ToolID.ELECTROMAGNET_1:
    pin_electromagnet = PinID.XXX
    robot.tool.setup_electromagnet(pin_electromagnet)
    robot.tool.deactivate_electromagnet(pin_electromagnet)
elif tool_used == ToolID.VACUUM_PUMP_1:
    robot.tool.push_air_vacuum_pump()

Pick & Place avec les outils

Un Pick & Place est une action qui consiste en : aller à une certaine position pour saisir un objet et ensuite aller à une autre position pour le déposer.

Cette opération se déroule comme ceci :

Se place au dessus d’un objet avec un certain offset pour éviter la collision
Descend jusqu’à atteindre la hauteur de l’objet
Saisie avec l’outil
Retourne à la position de l’étape 1
Se place au dessus de la position de dépôt avec un certain offset pour éviter la collision
Descend jusqu’à la hauteur de la position
Relâche l’objet avec l’outil
Retourne à la position de l’étape 5

Il y a pleins de manières de réaliser un Pick & Place avec PyNiryo2. Les méthodes vous seront présentées du niveau le plus bas au plus haut.

Baseline du code

Par soucis de brièveté, l’ensemble des parties du code, à part celle concernant la fonction Pick & Place, ne seront pas réecrites pour chaque méthode. Il vous faudra donc utiliser le code et y implémenter la fonction de Pick & Place.

# Imports
from pyniryo2 import *

tool_used = ToolID.XXX  # Tool used for picking
robot_ip_address = "x.x.x.x" # Robot address

# The pick pose
pick_pose = PoseObject(
    x=0.25, y=0., z=0.15,
    roll=-0.0, pitch=1.57, yaw=0.0,
)
# The Place pose
place_pose = PoseObject(
    x=0.0, y=-0.25, z=0.1,
    roll=0.0, pitch=1.57, yaw=-1.57)

def pick_n_place_version_x(robot):
    # -- -------------- -- #
    # -- CODE GOES HERE -- #
    # -- -------------- -- #

if __name__ == '__main__':
    # Connect to robot
    client = NiryoRobot(robot_ip_address)
    # Calibrate robot if robot needs calibration
    client.arm.calibrate_auto()
    # Changing tool
    client.arm.update_tool()

    pick_n_place_version_x(client)

    # Releasing connection
    client.end()

Première solution : la plus lourde

Pour cette première fonction, toutes les étapes sont faites à la main, ainsi que le calcul des positions.

Note

Dans cet exemple, l’outil utilisé est un préhenseur. Si vous souhaitez utiliser un outil différent, n’oubliez pas d’adapter les fonctions grasp & release !

def pick_n_place_version_1(robot):
    height_offset = 0.05  # Offset according to Z-Axis to go over pick & place poses
    gripper_speed = 400

    # Going Over Object
    robot.arm.move_pose(pick_pose.x, pick_pose.y, pick_pose.z + height_offset,
                               pick_pose.roll, pick_pose.pitch, pick_pose.yaw)
    # Opening Gripper
    robot.tool.open_gripper(gripper_speed)
    # Going to picking place and closing gripper
    robot.arm.move_pose(pick_pose)
    robot.tool.close_gripper(gripper_speed)

    # Raising
    robot.arm.move_pose(pick_pose.x, pick_pose.y, pick_pose.z + height_offset,
                               pick_pose.roll, pick_pose.pitch, pick_pose.yaw)

    # Going Over Place pose
    robot.arm.move_pose(place_pose.x, place_pose.y, place_pose.z + height_offset,
                               place_pose.roll, place_pose.pitch, place_pose.yaw)
    # Going to Place pose
    robot.arm.move_pose(place_pose)
    # Opening Gripper
    robot.tool.open_gripper(gripper_speed)
    # Raising
    robot.arm.move_pose(place_pose.x, place_pose.y, place_pose.z + height_offset,
                               place_pose.roll, place_pose.pitch, place_pose.yaw)

Seconde solution : utiliser un PoseObject

Pour cette seconde solution, nous utilisons un PoseObject afin de calculer plus facilement la position d’approche.

Note

Pour en apprendre d’avantage à propos de PoseObject, consultez la section dédiée à PoseObject.

def pick_n_place_version_2(robot):
    height_offset = 0.05  # Offset according to Z-Axis to go over pick & place poses

    pick_pose_high = pick_pose.copy_with_offsets(z_offset=height_offset)
    place_pose_high = place_pose.copy_with_offsets(z_offset=height_offset)

    # Going Over Object
    robot.arm.move_pose(pick_pose_high)
    # Opening Gripper
    robot.tool.release_with_tool()
    # Going to picking place and closing gripper
    robot.arm.move_pose(pick_pose)
    robot.tool.grasp_with_tool()
    # Raising
    robot.arm.move_pose(pick_pose_high)

    # Going Over Place pose
    robot.arm.move_pose(place_pose_high)
    # Going to Place pose
    robot.arm.move_pose(place_pose)
    # Opening Gripper
    robot.tool.release_with_tool(gripper_speed)
    # Raising
    robot.arm.move_pose(place_pose_high)

Troisième solution : fonctions Pick from Pose et Place from Pose

Pour ceux ayant déjà pris connaissance de la documentation de l’API, il est possible que vous ayez déjà vu les fonctions dédiées au Pick & Place.

Dans cet exemple, on utilise pick_from_pose() et place_from_pose() afin de séparer notre fonction en deux commandes !

def pick_n_place_version_3(robot):
    # Pick
    robot.pick_place.pick_from_pose(pick_pose)
    # Place
    robot.pick_place.place_from_pose(place_pose)

Quatrième solution : tout en un

Les exemples proposés dans les sections précédentes peuvent être utiles si vous souhaitez qu’une action se produise entre les phases de Pick & Place.

Pour ceux qui souhaiteraient faire tout avec une seule commande, vous pouvez utiliser la fonction pick_and_place()

def pick_n_place_version_4(robot):
    # Pick & Place
    robot.pick_place.pick_and_place(pick_pose, place_pose, dist_smoothing=0.01)