Pick & Place

Ce fichier présente les différentes fonctions de commande disponible avec l’API du Pick & Place

Pick & Place - Fonctions de contrôle

Cette section répertorie toutes les fonctions de contrôle du robot, ce qui inclut

  • Saisie d’objets

  • Dépôt d’objets

Toutes les fonctions de contrôle du robot sont accessibles grâce à une instance de class NiryoRobot

robot = NiryoRobot(<robot_ip_address>)

robot.pick_place.pick_from_pose([0.2, 0.0, 0.1, 0.0, 1.57, 0.0])
robot.pick_place.place_from_pose([0.0, 0.2, 0.1, 0.0, 1.57, 0.0])
...

Voir les exemples sur Examples Section

Liste des fonctions de sous-sections

Fonctions de Pick & Place

class PickPlace(client, arm=None, tool=None, trajectories=None)[source]
pick_from_pose(*args)[source]

Réalise une saisie à partir d’une position

Une saisie est décrit comme :

* going over the object
* going down until height = z
* grasping with tool
* going back over the object
Paramètres

args (Union[list[float], tuple[float], PoseObject]) – Soit 6 arguments (1 pour chaque coordonnées) ou une liste de 6 coordonnées ou un PoseObject

Type renvoyé

None

place_from_pose(*args)[source]

Réalise un dépôt à partir d’une position

Un dépôt est décrit comme :

* going over the place
* going down until height = z
* releasing the object with tool
* going back over the place
Paramètres

args (Union[list[float], tuple[float], PoseObject]) – Soit 6 arguments (1 pour chaque coordonnées) ou une liste de 6 coordonnées ou un PoseObject

Type renvoyé

None

pick_and_place(pick_pose, place_pose, dist_smoothing=0.0)[source]

Réalise le pick, ensuite le place

Paramètres

  • pick_pose (Union[list[float], PoseObject]) – Position de Pick : [x, y, z, roll, pitch, yaw] ou PoseObject

  • place_pose (Union[list[float], PoseObject]) – osition de Place : [x, y, z, roll, pitch, yaw] ou PoseObject

  • dist_smoothing (float) – Distance entre les points de passage avant le lissage de la trajectoire

Type renvoyé

None