Niryo Ros

La classe NiryoRos hérite des attributs et des fonctions de roslibpy.Ros. Il permet la connexion du programme au ROS Master du robot via roslibpy. Il ajoute une surcouche pour gérer les versions du robot et une reconnaissance de l’API par le robot nécessaire à l’utilisation de certaines fonctions.

class NiryoRos(ip_address='127.0.0.1', port=9090)[source]

Connectez votre ordinateur à ros :

ros_instance = NiryoRos("127.0.0.1") # Simulation

ros_instance = NiryoRos("10.10.10.10") # Hotspot

ros_instance = NiryoRos("169.254.200.201") # Ethernet

Basé sur le client ROS roslibpy : https://roslibpy.readthedocs.io/en/latest/reference/index.html#roslibpy.Ros

Paramètres

ip_address (str) – ip du ROS Master
port (int) – généralement 9090

close()[source]: Déconnection à ROS.

terminate()[source]: Signale la fin de la boucle d’événements principale.

property hardware_version

Obtenir la version matérielle du robot (one, ned, ned2)

Renvoie: La version matérielle du robot (one, ned, ned2)
Type renvoyé: str

exception NiryoRosTimeoutException[source]