Positions sauvegardées

Ce fichier présente les différentes fonctions de commande, disponibles avec l’API des positions sauvegardées

Positions sauvegardées - Fonctions de contrôle

Cette section fait référence au fonctions de contrôle du robot existantes, ce qui inclut

  • Gestion des positions sauvegardées

Toutes les fonctions de contrôle du robot sont accessibles grâce à une instance class NiryoRobot

robot = NiryoRobot(<robot_ip_address>)

pose_name_list = robot.saved_poses.get_saved_pose_list()
robot.saved_poses.get_pose_saved(pose_name_list[0])
...

Voir les exemples sur Examples Section

Liste de fonctions de sous-sections

Fonctions des positions sauvegardées

class SavedPoses(client)[source]
get_pose_saved(pose_name)[source]

Obtient la position sauvegardée dans la mémoire du Ned

Exemples:

pose = saved_poses.get_pose_saved("pose1")
Paramètres

pose_name (str) – Nom de la position dans la mémoire du robot

Renvoie

Position associé à pose_name

Type renvoyé

PoseObject

save_pose(pose_name, *args)[source]

Position sauvegardée (x, y, z, roll, pitch, yaw) dans la mémoire du robot

Exemples:

saved_poses.save_pose("pose1", 0.3, 0.0, 0.3, 0.0, 1.57, 0.0)
saved_poses.save_pose("pose1", [0.3, 0.0, 0.3, 0.0, 1.57, 0.0])
saved_poses.save_pose("pose1", PoseObject(0.3, 0.0, 0.3, 0.0, 1.57, 0.0))
Paramètres

args (Union[list[float], tuple[float], PoseObject]) – Soit 6 arguments (1 pour chaque coordonnées) ou une liste de 6 coordonnées ou un PoseObject

Type renvoyé

None

delete_pose(pose_name)[source]

Supprime la position de la mémoire du robot

Exemples:

if "pose1" in saved_poses.get_saved_pose_list():
    saved_poses.delete_pose("pose1")
Type renvoyé

None

get_saved_pose_list()[source]

Obtient la liste des noms de positions sauvegardés dans la mémoire du robot

Exemples:

>> print(saved_poses.get_saved_pose_list())
["pose1", "pose2", "pose3"]
Type renvoyé

list[str]