Convoyeur
Ce fichier présente les différentes Fonctions du convoyeur, Convoyeur - Enumerations, Convoyeur - Topics Niryo & Convoyeur - Namedtuple disponible avec l’API du Bras
Fonctions du convoyeur
Cette section fait référence à toutes les fonctions de contrôle du robot, ce qui inclut
Contrôle les convoyeurs
Toutes les fonctions de contrôle du robot sont accessiblent grâce à une instance class NiryoRobot
robot = NiryoRobot(<robot_ip_address>)
conveyor_id = robot.conveyor.set_conveyor()
robot.conveyor.run_conveyor(conveyor_id)
...
Voir des exemples sur Examples Section
List des fonctions des sous-sections
Fonctions du convoyeur
- class Conveyor(client)[source]
Fonctions du convoyeur
Exemple:
ros_instance = NiryoRos("10.10.10.10") # Hotspot conveyor_interface = Conveyor(ros_instance)
- Paramètres
client (NiryoRos) – Client Niryo ROS
- set_conveyor()[source]
Vérifie que le convoyeur est branché ou qu’il n’est pas sur un bus CAN. Si un nouveau convoyeur est detecté, il l’active et retourne son identifiant. Si le convoyeur est déjà installé, il retourne son identifiant
Exemple:
# Get the id of the conveyor plugged conveyor_id = conveyor.set_conveyor() # Scan and set the conveyor plugged conveyor.set_conveyor()
:return : Identifiant du Nouveau Convoyeur :rtype: ConveyorID
- unset_conveyor(conveyor_id)[source]
Retire ou désactive un convoyeur déjà branché et installé
Exemple:
conveyor_id = conveyor.set_conveyor() conveyor.unset_conveyor(conveyor_id) conveyor.unset_conveyor(ConveyorID.ID_1) conveyor.unset_conveyor(ConveyorID.ID_2)
- Paramètres
conveyor_id (ConveyorID) – Simplement, ConveyorID.ID_1 ou ConveyorID.ID_2
- Type renvoyé
- run_conveyor(conveyor_id, speed=100, direction=<ConveyorDirection.FORWARD: 1>)[source]
Activer le convoyeur avec l’id “conveyor_id”
Exemple:
# Set the conveyor and get its id and un it. # By default, the conveyor will go forward at a speed of 50 # You can't choose the parameters with this method conveyor_id = conveyor.set_conveyor() conveyor.run_conveyor(conveyor_id)
- stop_conveyor(conveyor_id)[source]
Stoppe le convoyeur ayant l’identifiant “conveyor_id”
Exemple:
# Set the conveyor and get its id, run it and then stop it after 3 seconds # By default, the conveyor will go forward at a speed of 50 # When the conveyor is stopped, its control_on parameter is False and its speed is 0 import time conveyor_id = conveyor.set_conveyor() conveyor.run_conveyor(conveyor_id) time.sleep(3) conveyor.stop_conveyor(conveyor_id)
- Paramètres
conveyor_id (ConveyorID) –
- Type renvoyé
- control_conveyor(conveyor_id, control_on, speed, direction)[source]
Contrôle le convoyeur associé au conveyor_id. Puis s’arrête si bool_control_on est à Fau
Exemple:
# Example 1 # Set the conveyor and get its id, control it and then stop it after 3 seconds # It this first example, we control the conveyor at a speed of 100% and in the forward direction import time conveyor_id = conveyor.set_conveyor() conveyor.control_conveyo(conveyor_id, True, 100, ConveyorDirection.FORWARD.value) time.sleep(3) conveyor.stop_conveyor(conveyor_id)
- # Exemple 2
# équipe le convoyeur et obtenir son identifiant, le contrôle et l’arrête après 3 secondes. # Dans ce deuxième exemple, nous contrôlons le convoyeur à une vitesse de 30% et dans le sens inverse.
import time
conveyor_id = conveyor.set_conveyor() conveyor.control_conveyor(conveyor_id, True, 30, ConveyorDirection.BACKWARD.value) time.sleep(3) conveyor.stop_conveyor(conveyor_id)
- Paramètres
- Type renvoyé
- property get_conveyors_feedback
Retourne le client de rétroaction des convoyeurs qui peut être utilisé de manière synchrone ou asynchrone pour obtenir les retours d’information des convoyeurs: (conveyor_id, connection_state, running, speed, direction)
Exemples:
# Get last value arm.get_conveyors_feedback() arm.get_conveyors_feedback.value # Subscribe a callback def conveyor_callback(conveyor_feedback): print conveyor_feedback arm.hardware_status.subscribe(conveyor_callback) # wait arm.hardware_status.unsubscribe()
Convoyeur - Topics Niryo
L’utilisation des ces fonctions est expliquée dans la section NiryoTopic. Elles permettent l’acquisition de données en temps réel par des fonctions de rappel ou des appels directs
Nom |
Fonction |
Type de la variable de Retour |
|---|---|---|
|
|
Convoyeur - Enumerations
Liste des enumerations:
ConveyorIDConveyorDirectionConveyorStatus
- class ConveyorID(value)[source]
ConveyorID pour être capable de contrôler à la convoyeurs avec une interface TTL (id 9 et 10) et/ou CAN (id 12 et 13)
ID_1 = 12 # One, Ned ID_2 = 13 # One, Ned ID_3 = 9 # Ned2 ID_4 = 10 # Ned2
- NONE = 0
- ID_1 = -1
- ID_2 = -2
- class ConveyorCan(value)[source]
ConveyorID pour contrôler les convoyeurs avec un interface CAN
- NONE = 0
- ID_1 = 12
- ID_2 = 13
- class ConveyorTTL(value)[source]
ConveyorID pour contrôler les convoyeurs avec un interface TTL
- NONE = 0
- ID_1 = 9
- ID_2 = 10
- class ConveyorDirection(value)[source]
Enumeration des directions du convoyeur
- FORWARD = 1
- BACKWARD = -1
- class ConveyorStatus(value)[source]
Enumeration des différents états du convoyeur
- ADD = 1
- REMOVE = 2
Convoyeur - Namedtuple
- class ConveyorInfo(conveyor_id, running, speed, direction)
Crée une nouvelle instance de ConveyorInfo(conveyor_id, running, speed, direction)
- conveyor_id
Alias pour le champ numéro 0
- direction
Alias pour le champ numéro 3
- running
Alias pour le champ numéro 1
- speed
Alias pour le champ numéro 2