Conditionnement en Pick & Place avec deux workspaces

V.1.1

Conditionnement en Pick & Place avec deux workspaces

Difficulté : moyenne

Temps : ~30 min

Note

Ce tutoriel est fonctionnel à partir de :
La version v3.0.0 de la ned_ros_stack
La version v3.0.0 de Niryo Studio
La version v3.1.0 de PyNiryo

Objectifs

  • Montrer plusieurs exemples de ce qu’il est possible de faire avec le Set Vision et Ned/Ned2.

  • Obtenir une première approche des process industriels qui peuvent être réalisés avec Ned/Ned2.

Ce dont vous aurez besoin

  • Connaissances basiques en Python

  • Savoir utiliser Ned/Ned2

  • Avoir étudié le manuel utilisateur du Set Vision

  • Avoir pris connaissance de la documentation PyNiryo

Note

Documentation de Ned : https://docs.niryo.com/product/ned/index.html
Documentation de Ned2 : https://docs.niryo.com/product/ned2/index.html
Le manuel utilisateur du Set Vision : https://docs.niryo.com/product/vision-set/index.html
Documentation PyNiryo : https://docs.niryo.com/dev/pyniryo/index.html

Équipement requis

  • Un Set Vision

  • Un Ned (ou un Ned2)

  • La bibliothèque PyNiryo installée sur votre ordinateur

Conditionnement et emballage avec deux workspaces

Ce process consiste en la saisie de tout type d’objet depuis une zone de travail et leur conditionnement dans une zone d’emballage. Ensuite, cette zone d’emballage deviendra une zone de travail et nous lancerons un process de nouveau, afin de conditionner les objets sur une seconde zone d’emballage.

Retrouvez ci-dessous un schéma de cette application vous permettant de le visualiser.

Le script de cette application peut être retrouvé ici : `Conditionnement par vision avec deux workspaces <https://github.com/NiryoRobotics/ned_applications/tree/master/examples/Vision_Conditioning_Two_Workspaces>`_

Le script de cette application peut être retrouvé ici : Conditionnement par vision avec deux workspaces

Explication du script

Ce script montre un premier exemple de comment utiliser le Set Vision de Ned/Ned2 avec deux workspaces : un pour la saisie, et un autre pour l’emballage.

Le robot commencera par détecter une zone d’emballage, ensuite, il prendra un objet depuis la zone de saisie. Cet objet sera préparé puis, il sera placé sur le côté de la zone de travail.

Note

Le code est commenté afin de faciliter votre compréhension de la façon dont cette application fonctionne.

Avant de lancer ce démonstrateur, il vous faudra changer les variables ci-dessous :

  • robot_ip_address

  • tool_used

  • workspace_name

Pour finir, vous pouvez également modifier les variables suivantes pour adapter parfaitement cette application à votre environnement :

  • observation_pose

  • center_conditioning_pose

  • sleep_pose