Conditionnement de multiple références en Pick & Place

V.1.1

Conditionnement de multiple références en Pick & Place

Difficulté : facile

Temps : ~20 min

Note

Ce tutoriel est fonctionnel à partir de :
La version v3.0.0 de la ned_ros_stack
La version v3.0.0 de Niryo Studio
La version v3.1.0 de PyNiryo

Introduction

L’objectif de ce démonstrateur est de vous proposer plusieurs exemples d’applications de ce que vous pouvez faire avec le Set Vision et Ned/Ned2, mais également pour avoir une première approche des process industriels qui peuvent être réalisés avec Ned/Ned2. Ce process consiste en la saisie de n’importe quel objet depuis une zone de travail et leur conditionnement dans une zone dédiée, en fonction de leur couleur.

Ce dont vous avez besoin

Connaissances :

  • Connaissances basiques en Python

  • Savoir utiliser Ned/Ned2

  • Avoir étudié le manuel utilisateur du Set Vision

  • Avoir pris connaissance de la documentation PyNiryo

Note

Documentation de Ned : https://docs.niryo.com/product/ned/index.html
Documentation de Ned2 : https://docs.niryo.com/product/ned2/index.html
Le manuel utilisateur du Set Vision : https://docs.niryo.com/product/vision-set/index.html
Documentation PyNiryo : https://docs.niryo.com/dev/pyniryo/index.html
Matériel :

  • Un Set Vision

  • Un Ned (ou un Ned2)

  • La bibliothèque PyNiryo installée sur votre ordinateur

Retrouvez ci-dessous un schéma de ce démonstrateur vous permettant de le visualiser.

Le script de cette application peut être retrouvé ici : `Conditionnement par la vision de multiples références <https://github.com/NiryoRobotics/ned_applications/tree/master/examples/Vision_Conditioning_Multiple_References>`_

Le script de cette application peut être retrouvé ici : Conditionnement par la vision de multiples références

Les opérations du script

Le script offre un exemple de comment utiliser le Set Vision de Ned afin de conditionner en fonction de la couleur des objets.

Les objets seront conditionnés dans une grille aux dimensions indiquées dans grid_dimension. L’axe Y correspond à la couleur de l’objet (ObjectColor) : BLEU / ROUGE / VERT. L’axe X correspond au nombre d’objets qui peuvent être mis sur une même ligne avant d’augmenter la hauteur du conditionnement. Une fois qu’une ligne est complète, les objets seront placés à un niveau inférieur.

Note

Le code est commenté afin de faciliter votre compréhension de la façon dont cette application fonctionne.

Avant de lancer ce démonstrateur, il vous faudra changer les variables ci-dessous :

  • robot_ip_address

  • tool_used

  • workspace_name

Vous pouvez changer la variable grid_dimension ci-dessous si vous souhaitez créer votre propre environnement :

Pour finir, vous pouvez également modifier les variables suivantes pour adapter parfaitement cette application à votre environnement :

  • observation_pose

  • center_conditioning_pose

  • sleep_pose