Se connecter à Ned/Ned2 en SSH

V.1.1

Difficulté : facile

Temps : ~10 min

Note

Ce tutoriel est fonctionnel à partir de :
La version v3.0.0 de la ned_ros_stack
La version v3.0.0 de Niryo Studio

Ce tutoriel est conçu pour Ned. Si vous utilisez un Niryo One, cliquez-ici.

Vous pouvez vous connecter à la Raspberry Pi 4 de Ned/Ned2 via une connexion SSH pour avoir accès à son code.

Trouver l’adresse IP de la carte Raspberry Pi 4

Si vous utilisez l’image RPi officielle du Ned/Ned2 (que vous pouvez télécharger ici), Ned/Ned2 essaiera automatiquement de se connecter à un réseau Wi-Fi connu lors du démarrage. Si ce n’est pas possible, il passera en mode hotspot et créera son propre réseau Wi-Fi (commençant par « NiryoRobot » et se terminant par une suite d’identifiants hardware). Aussi, Ned/Ned2 dispose d’une adresse IP statique si vous souhaitez utiliser une connexion ethernet.

Donc :

  • Si le robot est en « mode hotspot », son adresse IP est 10.10.10.10 (statique),

  • Si vous utilisez une connexion ethernet, son adresse IP est 169.254.200.200 (statique),

  • Si le robot est connecté à un réseau Wi-Fi, vous pouvez retrouver son adresse IP dans l’onglet de connexion de Niryo Studio en cliquant sur le bouton de recherche sur le réseau. Sous Linux, vous pouvez également utiliser le client nmap pour trouver des hôtes sur votre réseau.

Si vous ne parvenez pas à trouver son adresse IP, ou si vous avez désactivé la stack ROS sur la Raspberry Pi 4, la dernière solution est de connecter une souris, un clavier ainsi qu’un écran. Une fois sur le bureau, ouvrez un terminal et entrez :

hostname -I

Se connecter à la Raspberry Pi 4 en SSH

La Raspberry Pi 4, sous Ubuntu OS, a déjà un serveur SSH configuré. Pour cette étape, l’adresse IP du robot est nécessaire.

Sous Linux, ouvrez un terminal et entrez :

ssh niryo@<ip_address>

Lorsqu’un mot de passe vous est demandé, entrez « robotics », qui est celui par défaut (vous pouvez le modifier si vous le souhaitez).

Sous Windows, il faut télécharger un client SSH (comme PuTTY, par exemple) pour se connecter (utilisateur: « niryo », mot de passe : « robotics ».

Vous êtes à présent connecté à la Raspberry Pi 4 du robot.

Démarrer et arrêter le programme du robot

Au démarrage de la Raspberry Pi 4 (avec l’image RPi du Ned/Ned2), celle-ci va automatiquement démarrer le programme du robot en tâche de fond. Pour l’arrêter, utilisez la commande suivante dans le terminal du Ned:

sudo service niryo_robot_ros stop

Pour le démarrer, vous pouvez :

  • Démarrer le programme dans le terminal actuel du Ned (vous devrez appuyer sur CTRL+C pour l’arrêter) :

    roslaunch niryo_robot_bringup niryo_ned_robot.launch

  • Ou le démarrer en tâche de fond :

    sudo service niryo_robot_ros start

Ceci peut se révéler très utile lorsque vous souhaitez debugger le robot, puisque, lorsque vous lancez le programme dans le terminal, vous voyez l’ensemble des logs et pouvez alors les copier-coller et les envoyer à notre service support si vous rencontrez un problème.