Installation

Matériel

Le poignet du Set Vision

Monter le poignet du Niryo One (reçu avant le 30/06/2020)

Avertissement

Si vous possédez un Niryo One reçu après le 30/06/2020 ou un Ned, vous pouvez sauter cette section et vous rendre à la section le poignet.

Si vous avez reçu votre Niryo One avant le 30/06/2020, commencez par remplacer son poignet par celui amélioré fourni avec le Set Vision :

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Étape 1. Retirer les quatre vis du moteur
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Étape 2. Retirer les deux vis du poignet
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Étape 3. Retirer l’écrou
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Étape 4. Retirer le moteur
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Étape 5. Retirer la vis
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Étape 6. Déconnecter le moteur
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Étape 7. Retirer les deux vis
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Étape 8. Retirer le connecteur pour libérer le moteur
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Étape 9. Retirer les deux vis
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Étape 10. Retirer l’écrou et la vis
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Étape 11. Sur le nouveau poignet, passer le câble au travers du trou
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Étape 12. Mettre les vis sur le poignet
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Étape 13. Brancher le moteur et visser les vis à l’intérieur
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Étape 14. Aligner les lignes présentes sur le moteur.
Conserver cet alignement jusqu’à la fin de l’installation
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Étape 15. Ajouter les deux vis
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Étape 16. Mettre les deux vis sur le haut du moteur
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Étape 17. Ajouter l’écrou, le serveur, et ajouter une rondelle.
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Étape 18. Visser le connecteur à l’intérieur jusqu’à
ce que la vis atteigne la surface de l’autre côté
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Étape 19. Aligner le connecteur comme indiqué et
dévisser l’écrou jusqu’à ce que le tout soit sécurisé
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Étape 20. Connecter le moteur comme indiqué
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Étape 21. Ajouter les vis dans le poignet
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Étape 22. Visser l’écrou
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Étape 23. Aligner les lignes présentes sur le moteur
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Étape 24. Mettre le moteur sur le poignet et
visser les quatre vis
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Étape 25. Bloquer le système avec deux vis

Partie commune - le poignet

Positionner la caméra sur le poignet, aligner les trous dédiés aux vis des deux parties et ajouter les vis.

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Niryo One
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Niryo One
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Ned

Ensuite, connecter la caméra à l’un des ports USB du robot et attacher le câble au bras grâce aux scratchs fournis.

Le Workspace

Nous avons créé un connecteur mécanique pour l’écosystème de Ned, composé d’une base en aluminium pour Ned et deux ponts pour y connecter un Workspace ainsi qu’un convoyeur. Ce connecteur mécanique est inclus avec le Set Vision. Assembler cette structure mécanique permet au workspace et/ou au convoyeur de toujours conserver la même position relative par rapport à Ned.

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Étape 1. Aligner le rail en aluminum et le stoppeur
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Étape 2. Pousser le pont dans le rail
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Étape 3. Visser jusqu’à ce que le stopper tourne un quart de tour et se bloque dans le rail

Aussi, le workspace fournit est imprimé sur un support spécifique qui utilise la technologie de nano-aspiration et le rend ainsi repositionnable. Ce workspace peut donc être utilisé sur des surfaces plates, régulières et propres. Notez que ce workspace peut être nettoyé, si nécessaire, avec quelques gouttes d’eau. Conserver le workspace à l’envers pendant une longue période pourrait l’endommager et réduire son adhérence.

Logiciel

Démarrer le robot et le connecter avec Niryo Studio.

Création d’un espace de travail

Avant d’utiliser les fonctions de vision, il faut définir le ou les workspaces utilisés. Vous pouvez sauvegarder autant de workspaces que vous souhaitez. Si vous utilisez déjà un workspace sauvegardé, vous pouvez sauter l’étape suivante.

Dans le menu Niryo Studio, ouvrir l’onglet Vision et cliquer sur le bouton pour ajouter un nouveau workspace. Vous serez guidé, étape par étape, pour définir un workspace.

Indication

Assurez-vous de pointer les marqueurs correctement et dans le bon ordre !

Workspaces Tab 1

Workspaces Tab

Comme vous pouvez utiliser plusieurs workspaces dans une même séquence, vous pouvez sauvegarder autant de workspaces que nécessaire.

Indication

Vous pouvez cliquer sur un marqueur pour bouger le robot vers la position qu’il avait lorsque ce point a été enregistré. Assurez-vous de ne pas avoir d’outil attaché pour éviter toute collision.

Workspaces Tab 2

Display of a registered workspace

Paramètres de la caméra

Vous pouvez ajuster les paramètres de la caméra suivant :

  • luminosité

  • contraste

  • saturation

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