Comment fonctionne le Set Vision ?

Workspaces (Espaces de travail)

Le Set Vision utilise une caméra 2D pour détecter les objets et calculer leurs positions dans l’espace. Cette détection lui permet de déclencher les actions de votre choix.

Pour permettre de telles fonctions avec une caméra 2D, nous avons développé un système basé sur des marqueurs qui définissent des espaces de travail en trois dimensions (la troisième dimension étant la hauteur, prenant comme origine la hauteur des marqueurs).

Pour toute action liée à la vision, la caméra donnera une position relative sur le référentiel de l’espace de travail. Le robot traduira cette position en fonction de son propre référentiel.

Important

Toute action utilisant la vision nécessite d’être effectuée sur un espace de travail, ce qui signifie que les 4 marqueurs doivent être détectables par la caméra.

Sur le schéma ci-dessous, une image est visible depuis le flux d’image de la caméra de Ned avec le filtre marqueurs. Ce filtre permet de s’assurer que le robot est capable de détecter les 4 marqueurs.

Note

Le premier marqueur est légèrement différent des autres : il a seulement trois anneaux noirs, ce qui permet de trier les marqueurs dans le sens des aiguilles d’une montre.

Conditions

Pour utiliser les fonctions de la Vision, deux conditions doivent être réunies :

• La position des marqueurs du workspace est définie et mécaniquement fixée.

• Les marqueurs délimitant le workspace sont visibles.

Important

Ces deux conditions doivent être réunies pour permettre d’utiliser les fonctions de la Vision.