Spécificités des robots

Calibration

Ned doit être calibré dans trois cas :

  • Au démarrage

  • Si les moteurs NiryoSteppers ont perdu leur position et doivent être calibrés de nouveau

  • Si la vue 3D et les mouvements physiques de Ned ne sont pas similaires

Dans la plupart des cas, Niryo Studio alerte l’utilisateur en affichant « CALIBRATION REQUISE » dans le coin supérieur droit de l’écran.

Note

Lorsque « CALIBRATION REQUISE » est affiché, il est impossible de réaliser une commande avec Ned sans le calibrer.

Pour réaliser une calibration, il est nécessaire de cliquer sur le bouton « Demander une nouvelle calibration » en dessous de la section « CALIBRATION DU ROBOT ».

../_images/fr_screen_niryostudio_calibration_request.png

Après avoir cliqué, une alerte « CALIBRATION REQUISE » apparaît.

Il est également possible de cliquer sur le bouton ”Calibration automatique” en dessous de la section “CALIBRATION DU ROBOT“.

../_images/fr_screen_niryostudio_calibration_needed.png ../_images/fr_screen_niryostudio_autocalibration.png

Ned exécutera une séquence automatique en bougeant les axes qui nécessitent une calibration, jusqu’à ce qu’ils atteignent leur position maximum. Cela permettra de redéfinir la position de chaque moteur. Cette séquence peut prendre entre 20 et 30 secondes. Quand la calibration est terminée, Ned retrouve sa position de repos.

Mise en garde

Avant de lancer une auto-calibration, veuillez vous assurer qu’il n’y a aucun obstacle autour du robot. Ned doit être mis dans une position adéquate avant de procéder à la calibration, sur une surface plane. La position indiquée dans la photo ci-dessous est recommandée. Elle vous permettra d’éviter toute collision, tout mouvement dangereux ou d’endommager le produit.

../_images/NED_CALIBRATION_POSITION.png

Note

Si la calibration échoue, le message « CALIBRATION REQUISE » restera affiché. Réessayez une nouvelle calibration et, si le problème persiste, alors cela signifie que votre robot a un problème matériel.

Indication

Vous pouvez vous assurer que la calibration a bien été effectuée en bougeant votre robot et en examinant le mouvement du robot sur la vue 3D.

Mode apprentissage (learning mode)

Nos robots ont deux modes opérationnels : le mode manuel (learning mode, ou mode apprentissage) ainsi que le mode automatique. Le mode actuel du robot peut être visuellement déterminé avec Niryo Studio grâce à la position du bouton mode apprentissage.

../_images/fr_screen_niryostudio_learningmode_on.png ../_images/fr_screen_niryostudio_learningmode_off.png
  • Le mode manuel, ou mode apprentissage : quand Ned est en mode apprentissage, le commutateur sur Niryo Studio est activé.

    Avec ce mode, l’utilisateur peut guider Ned à la main. Dans ce cas, aucun couple n’est appliqué sur les axes et les moteurs sont relâchés.

  • Le mode automatique (le mode apprentissage est désactivé) : le mode apprentissage n’est pas compatible avec le mode automatique.

    Il n’est pas possible de bouger le robot à la main. Ce mode est activé lorsqu’un programme est en cours ou quand Ned est en mouvement.

Mise en garde

N’essayez pas de d’outrepasser le couple des moteurs quand le mode apprentissage est désactivé : vous pourriez endommager le robot et les moteurs. En cas d’urgence uniquement (si Ned est bloqué ou si l’application est gelée), vous pouvez forcer pour éliminer le risque ou débrancher l’alimentation.

Indication

Nous recommandons d’activer le mode apprentissage quand le programme est en pause ou arrêté.

Free motion (pour Ned2)

Pour Ned2, le terme « Mode apprentissage », ou « Learning mode », a été remplacé par le terme « Free Motion », mais la fonctionnalité est identique. Pour l’utiliser, il vous suffit maintenir appuyé le bouton « Free Motion » pour l’activer.

../_images/free_motion.png