Programmation

Panneau de projet

Cliquer sur le bouton projet dans le menu de gauche permet de créer et éditer un programme Blockly.

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Dans ce panneau, la barre d’outils du projet est présente en haut, et le menu Blockly est affiché sur la gauche de l’espace de travail.

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  1. Créer un nouveau projet : cliquer sur le bouton « NOUVEAU » permet de créer un nouveau projet (si votre espace de travail contient des blocs, une confirmation sera demandée puisque ces derniers seront supprimés).

  2. Sauvegarder le programme : cliquer sur le bouton « SAUVEGARDER » permet de sauvegarder le programme sur l’ordinateur ou le robot au format XML.

  3. Charger un programme : ce bouton permet d’importer un programme Blockly depuis votre ordinateur ou depuis le robot au format XML.

  4. Annuler (également possible avec la commande CTRL + Z).

  5. Refaire (également possible avec la commande CTRL + MAJ + Z).

  6. Lancer le programme présent dans l’espace de travail. Une fois le programme terminé (qu’il soit correct ou incorrect), une notification apparaîtra en bas à droite de l’écran.

  7. Stopper le programme en cours d’exécution.

  8. Ajouter un bloc de position : ce bouton fera apparaître la fenêtre suivante

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Il s’agit de la manière la plus pratique pour ajouter un bloc de commande de position dans l’espace de travail. Il est possible de choisir entre « Axes » (via les angles de rotation de moteurs) ou « Pose » (via la position de l’organe terminal du robot), et choisir entre la position actuelle du robot ou une position précédemment sauvegardée.

  1. Sélectionner la manière dont la position du robot sera ajoutée à l’espace de travail lors d’un appui sur le bouton supérieur du robot.

Indication

Quand cette interface est ouverte, vous pouvez ajouter un bloc de position à l’espace de travail par un simple appui sur le bouton situé sur le haut de la base du robot.

  1. Aide

  2. Cliquer sur cette icône centrera l’espace de travail sur les blocs présents

  3. Contrôle du zoom

  4. Contrôle du zoom

  5. Pour supprimer un bloc, il suffit de le glisser-déposer sur la poubelle (également possible via la commande Suppr de votre clavier après avoir sélectionné le bloc);

  6. Les fonctions présentes dans cette librairie de blocs couvre la grande majorité des commandes exécutables sur le robot, notamment :

    • Arm commands (contrôle du bras)

    • Movement commands (contrôle du mouvement)

    • Tool (contrôle de l’outil)

    • I/O (contrôle des ports E/S numériques)

    • Vision (commandes relatives à la vision)

    • Conveyor (contrôle du Convoyeur)

Note

Le panneau de blocs contient tout le nécessaire pour créer des programmes robotiques complets. Il s’agit probalement de l’interface que vous allez le plus utiliser dans l’application Niryo Studio.

  1. L’espace de travail, contenant votre programme.

Note

Il n’est pas possible d’exécuter une nouvelle séquence alors qu’une autre est en cours. Pour lancer une nouvelle séquence, il est d’abord nécessaire de stopper la précédente.

Indication

Les blocs et le mode apprentissage sont la combinaison parfaite pour créer des programmes rapidement : il suffit d’activer le mode apprentissage, de modifier la position du robot manuellement, puis d’ajouter un bloc de position via Niryo Studio ou le bouton en haut de la base du robot. C’est aussi simple que cela.