Contrôle direct¶

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Commande du bras¶

Dans la section “COMMANDE DU BRAS“, il est possible de déplacer Ned directement en modifiant les axes du robot de manière individuelle.

Ce panneau met à votre disposition 4 manières de contrôler le robot. Avant de détailler ces méthodes, nous allons voir les boutons à votre disposition.

Position d’origine

Cliquer sur le bouton “RETOUR À LA POSITION ORIGINE“ pour permettre à Ned de revenir à sa position d’origine.

Sélectionner une position sauvegardée

Vous pouvez modifier les valeurs en cliquant dessus puis en cliquant sur le bouton « DEPLACER POSE »

Ensuite, vous pouvez cliquer sur « DEPLACER AXES » ou « DEPLACER POSE » pour faire bouger le robot selon la position ou les axes sélectionnés.

Annuler la commande

Le bouton « ANNULER LA COMMANDE » permet de stopper le mouvement du robot.

Axes¶

Cette méthode vous permet de contrôler chaque axe individuellement de sa valeur minimale à sa valeur maximale (voir la section Spécificités des robots).

Si un axe atteint sa limite, il ne peut pas être entraîné plus loin.

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En cliquant sur « ACTUALISER LES VALEURS », les valeurs indiquées dans l’onglet seront mises à jour afin de refléter la position actuelle du robot.

Pour bouger l’un des axes, il faut :

Modifier la valeur des axes soit en écrivant la valeur souhaitée, soit en bougeant le curseur.
Cliquer sur le bouton « DEPLACER AXES » pour exécuter la commande de mouvement.

Une fois la commande réalisée (succès ou non), une notification apparaîtra en bas de l’écran.

Important

Il est possible d’annuler l’exécution d’une commande à tout moment en cliquant sur le bouton “ANNULER LA COMMANDE“.

Pose¶

Cet onglet vous offre la possibilité de modifier la position du PCO (Point Central de l’Outil) du Ned.

Vous pouvez modifier les valeurs en cliquant dessus puis en cliquant sur le bouton « DEPLACER POSE »

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JOG TCP (pilotage du PCO)¶

Cet onglet vous permet de contrôler Ned de manière visuelle.

Le TCP (Tool Center Point) / PCO (Point Central de l’Outil) du robot est le centre de l’effecteur final du bras.

Cliquer et maintenir l’appui sur une flèche de translation fera translater le PCO de façon linéaire dans la direction sélectionnée.
Maintenir appuyé une flèche de rotation fera tourner le robot autour de son PCO.

Le robot poursuivra le mouvement tant que vous maintiendrez la flèche appuyée.

Vous pouvez modifier la vitesse des jogs. Une valeur basse vous donnera plus de précision pour atteindre la position souhaitée.

Indication

La performance de cette fonction peut être impactée par la qualité de votre connexion réseau. Nous vous conseillons d’utiliser une connexion Ethernet pour optimiser la qualité de la communication et vous donner la meilleure expérience avec cette fonction.

Jog Joints (pilotage des axes)¶

Vous pouvez aussi contrôler le bras via le pilotage des axes.

Le pilotage par les axes vous permet de contrôler chaque axe en maintenant une flèche.

Le robot poursuivra le mouvement tant que vous maintiendrez la flèche appuyée.

Vous pouvez également choisir la vitesse de mouvement. Une valeur basse vous donnera plus de précision pour atteindre la position souhaitée.

Indication

La performance de cette fonction peut être impactée par la qualité de votre connexion réseau. Nous vous conseillons d’utiliser une connexion Ethernet pour optimiser la qualité de la communication et vous donner la meilleure expérience avec cette fonction.

Commande d’outil¶

Le bouton “SCAN” va détecter et équiper l’outil s’il y a un outil connecté (outil présentant un moteur).
Si vous avez un Gripper :
- Vous pouvez définir la vitesse d’ouverture et de fermeture du gripper en modifiant les valeurs ou la position du curseur (entre 100 et 1000).
- Vous pouvez envoyer une commande générant l’ouverture et la fermeture du gripper en cliquant sur les boutons « OUVRIR » et « FERMER ».
Si vous utilisez une pompe à vide, le bouton « ON » aspirera l’air et le bouton « OFF » expulsera l’air de la pompe.

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Panneau d’entrées / sorties numériques (E/S)¶

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Le « DIGITAL I/O PANEL » affiche l’état des entrées et sorties numériques « SW1 », « SW2 », « GPIO1 », and « GPIO2 » se trouvant à l’arrière du robot.

Note

Lire la section Interface électrique pour davantage d’informations sur les connexions et les schémas électriques.

Les connecteurs « SW1 » and « SW2 » peuvent être utilisés pour brancher un ventilateur, un moteur, etc.
Les broches numériques (digital pins) peuvent être utilisées pour communiquer avec d’autres appareils, comme une carte Arduino par exemple. Lisez ce tutoriel pour en apprendre plus sur le sujet.

Commutateurs¶

Les commutateurs sont déjà définis en mode sortie.

Il est possible de changer l’état de “SW1” et “SW2” à “HIGH” ou “LOW” en cliquant sur les boutons correspondants.

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GPIO¶

Attention

Assurez-vous d’avoir lu les consignes de sécurité ainsi que le manuel matériel avant d’utiliser les entrées et sorties numériques de Ned.

Une broche numérique (digital pin ou GPIO) peut être définie comme une entrée ou une sortie.

Vous pouvez changer le mode (entrée ou sortie) et l’état (haut ou bas) pour chaque broche numérique en cliquant sur les boutons correspondants.

Lorsque la broche est définie en entrée, vous pouvez lire son état.
Lorsque la broche est définie en sortie, vous pouvez modifier l’état (haut ou bas) en cliquant sur le bouton correspondant.

Note

Par défaut, l’ensemble des broches GPIO sont définies sur le mode d’entrée, avec un état « haut ».

Contrôle de l’Électroaimant

Assurez-vous d’avoir lu les consignes de sécurité ainsi que le manuel matériel avant d’utiliser les entrées et sorties numériques de Ned.

L’Électroaimant peut être configuré et contrôlé depuis ce panneau.

Le câble de l’Électroaimant peut être connecté sur les GPIO1 ou GPIO2 à l’arrière du robot (plus d’informations dans le manuel de l’Électroaimant).

Ensuite, il est nécéssaire de définir les entrées et sorties numériques (I/O).

Sélectionner la broche dans laquelle le câble de l’Électroaimant a été connecté,
Définir cette broche comme une sortie.
Contrôler l’électroaimant en changeant l’état de la broche sélectionnée sur haut ou bas.

Indication

Si vous utilisez le connecteur fourni avec l’Électroaimant, veuillez sélectionner la broche 1A si vous le connectez au port GPIO1 et 2A si vous le connectez au GPIO2.

Panneau I/O (pour Ned2)¶

Vous pouvez désormais trouver sur Ned2 des Entrées/Sorties numériques et analogiques. Voici comment les identifier sur le panneau : AO = Analog Output - AI = Analog Input - DO = Digital Output - DI - Digital Input.

Les entrées ne peuvent être éditées depuis Niryo Studio, mais il est possible d’éditer les sorties. Les valeurs des entrées sont renvoyées directement par le robot. Les sorties numériques peuvent être définies sur « LOW » ou « HIGH ». Pour les changer, cliquez sur le bouton toggle. Les sorties analogiques peuvent être modifiées via le slider et peuvent admettre des valeurs entre 0 et 5.