Logique (Logic)

Concept

Explication

Exemple

If/Else If/Else block (Si/Sinon Si/Sinon)

Si la première valeur est vraie, alors réalise la déclaration du premier
bloc. Sinon, si la deuxième valeur est vraie, réalise la déclaration du
second bloc. Si aucune valeur n’est vraie, réalise la déclaration du
dernier bloc.

 ../_images/if-else.png

Opérateur de comparaison mathématique

Compare deux valeurs suivant un opérateur [=,≠,<,≤,>,≥].
Renvoie vrai si la comparaison est vraie.

 ../_images/mathematical-comparison.png

Logical comparision operator block
(opérateur de comparaison logique)

Compare deux valeurs avec un opérateur [ET,OU].
Renvoie vrai si la comparaison est vraie.

 ../_images/logical-comparison.png

Not block (Négation)

Renvoie vrai si l’entrée est fausse et renvoie faux si l’entrée est vraie.

 ../_images/not.png

True/False block (Vrai/Faux)

Renvoie soit vrai soit faux.

 ../_images/true.png

Null block (nul)

Renvoie nul

 ../_images/null.png

Bloc de test

Vérifie la condition de la déclaration du bloc test.
Si la condition est vraie, renvoie la valeur de “if true”.
Sinon, renvoie celle de “if false”.

 ../_images/test.png

Try/Except block (Essai de la déclaration)

Avec la déclaration « Try », vous demandez à Ned d’essayer d’executer tout type d’action un certain nombre de fois.
Vous pouvez ensuite choisir si Ned doit continuer ou arrêter d’essayer s’il est « On failure » (en erreur).
Si non, Ned exécutera le bloc suivant.

 ../_images/try-except.png

Boucles (loops)

Concept

Explication

Exemple

Time loop block (boucle de temps)

Fait une ou plusieurs déclarations plusieurs fois.

 ../_images/time-loop.png

While loop block (boucle tant que…)

Tant qu’une valeur est vraie, alors effectue les déclarations.

 ../_images/while-loop.png

For loop block (boucle pour…)

Exécute une boucle basée sur une variable “v”, depuis un nombre de départ
à un nombre final avec un intervalle spécifique,
et exécute les blocs spécifiés.

 ../_images/for-loop.png

For each item in list loop block
(boucle sur chaque élément de la liste)

Pour chaque élément de la liste, définit la variable “v” à l’élement,
et effectue les déclarations.

 ../_images/foreach-loop.png

Break block (pause)

Stoppe la boucle en cours. Doit être dans un bloc de boucle.

 ../_images/breakout-loop.png

Math (mathématiques)

Concept

Explication

Exemple

Set number block (définit un nombre)

Définit une valeur

 ../_images/set-number.png

Mathematical operation block
(opération mathématique)

Renvoie la valeur de l’opération des deux nombres.
[+, -, x, ÷, ^].

 ../_images/mathematical-operation.png

Check operation block
(opération de vérification)

Vérifie si un nombre est pair, impair, premier, entier,
positif, négatif ou divisible.

 ../_images/check-operation.png

Round block (arrondi)

Arrondit un nombre au supérieur ou à l’inférieur.

 ../_images/round.png

Mathematical list operations block
(opération mathématique sur liste)

Renvoie la valeur de l’opération mathématique de tous les nombres d’une liste
[somme, min, max, moyenne, médiane, modes, déviation standard, élément aléatoire].

 ../_images/mathematical-list-operation.png

Division remainder block (reste d’une division)

Renvoie le reste de la division des deux nombres.

 ../_images/remainder.png

Constrain number block (contrainte numérique)

Contraint un nombre à être dans les limites spécifiées (inclusif).

 ../_images/constrain.png

Random integer block (entier aléatoire)

Renvoie un entier aléatoire compris dans la limite spécifiée (inclusif).

 ../_images/random.png

Listes (lists)

Concept

Explication

Exemple

Create list block (création d’une liste)

Crée une liste vide.

 ../_images/create-list.png

Create list with items block
(création d’une liste avec n éléments)

Crée une liste avec le nombre d’éléments souhaité.

 ../_images/create-list-with.png

Create list with one item block
(création d’une liste avec n éléments identiques)

Crée une liste contenant une valeur répétée n fois.

 ../_images/create-list-repeat.png

List length block (longueur d’une liste)

Renvoie la longueur de la liste
(le nombre d’éléments qu’elle contient).

 ../_images/length.png

Is list empty block (test liste vide)

Renvoie vrai si la liste est vide.

 ../_images/empty.png

Item index finder block
(recherche de l’indice d’un élément d’une liste)

Renvoie l’indice de la [première/dernière] occurence de l’élément
de la liste. Renvoie 0 si l’élement n’est pas trouvé.

 ../_images/list-index.png

Get item block
(retourne / retourne et supprime / supprime l’élement)

[Renvoie, renvoie et supprime, supprime] l’élément à l’indice
spécifié dans la liste. Le premier élément est #1.

 ../_images/list-find.png

Set item index block
(définit l’indice d’un élément)

[Définit, ajoute] l’élément à la position indiquée dans une liste.
Le premier élément est #1.

 ../_images/list-set.png

Copy list-portion block (Copie liste)

Crée une copie de la liste dans un intervalle donné.

 ../_images/list-portion.png

Sort list block (trie la liste)

Trie numérique/alphabétique/alphabétique sans casse
ascendant/descendant une copie de la liste.

 ../_images/list-sort.png

Variables

Concept

Explication

Exemple

Create variable block (création de variable)

Crée une variable

 ../_images/create-variable.png

Set variable block (définition d’une variable)

Définit la variable afin qu’elle soit égale à l’entrée.

 ../_images/set-variable.png

Change variable block (changement de variable)

Change la variable par l’entrée.

 ../_images/change-variable.png

Get variable block (récupération de la variable)

Renvoie la variable.

 ../_images/get-variable.png

Functions (fonctions)

Concept

Explication

Exemple

Create no output function block
(création d’une fonction sans résultat)

Crée une fonction sans résultat dans laquelle vous pouvez
ajouter des arguments.

 ../_images/no-output-function.png

Create function with output block
(création d’une fonction avec résultat)

Crée une fonction avec résultat dans laquelle vous pouvez
ajouter des arguments.

 ../_images/output-function.png

Function return block
(résultat d’une fonction)

Si la valeur est vraie, alors arrête la fonction et
renvoie la valeur de retour.
Doit être dans une fonction.

 ../_images/return.png

Call function block
(appel d’une fonction)

Exécute la fonction.

 ../_images/function.png

Utilitaire (Utility)

Concept

Explication

Exemple

Wait time block (temps d’attente)

Crée un temps d’attente dans le programme.

 ../_images/wait-time.png

Comment block (commentaire)

Ajoute un commentaire à votre code. Ce bloc n’est pas executé.
Attention à ne pas utiliser d’accents (é,à,è,…)

 ../_images/comment.png

Break Point block (point d’arret)

Arrête l’exécution du programme. Appuyez sur “Play” pour continuer.

 ../_images/break-point.png

Bras robot (Arm)

Concept

Explication

Exemple

Learning mode block (mode apprentissage)

Active / Désactive le mode apprentissage.

 ../_images/learning-mode.png

Set arm speed block
(définit la vitesse du bras)

Définit la vitesse du bras

 ../_images/arm-speed.png

Mouvement (Movement)

Concept

Explication

Exemple

Joints block (axes)

Crée un object pose selon la valeur des axes du robot.

 ../_images/joints.png

Move joints block (déplacement des axes)

Déplace le robot selon un bloc axes

 ../_images/move-joints.png

Move pose block (déplacement de pose)

Crée un object pose selon la valeur des axes du robot.

 ../_images/saved-pose.png

Pose block (pose)

Crée un object pose selon les coordonnées carthésiennes du robot.

 ../_images/pose.png

Move pose block
(déplacement de pose)

Déplace le robot à la position sélectionnée dans le bloc de pose. Vous
pouvez changer entre un mouvement « Standard » (Point à Point),
« Linear », le robot va suivre une trajectoire linéaire depuis sa
position jusqu’à la position demandée, ou « Try linear », le robot va
essayer de réaliser un mouvement linéaire, mais s’il n’arrive pas à
calculer la trajectoire, il effectuera un mouvement standard.

 ../_images/move-pose.png

Shift block (décalage)

Décale la position du robot selon un axe x / y / z / roulis /
tangage / lacet. Vous pouvez changer entre un mouvement « Standard »
(Point à Point), « Linear », le robot va suivre une trajectoire linéaire
depuis sa position jusqu’à la position demandée, ou « Try linear », le
robot va essayer de réaliser un mouvement linéaire, mais s’il n’arrive
pas à calculer la trajectoire, il effectuera un mouvement standard.

 ../_images/shift_new2.png

Pick from pose block
(prendre depuis une pose)

Déplace le PCO du robot (point final du robot + coordonnées de l’outil)
à une position spécifique et active l’outil afin de saisir un objet.

 ../_images/pick-from-pose.png

Place from pose block
(dépose depuis une pose)

Déplace le PCO du robot (point final du robot + coordonnées de l’outil)
à une position spécifique et désactive l’outil pour placer un object.

 ../_images/place-from-pose.png

Move Trajectory block
(déplacement par point de passage)

Le robot va se déplacer en passant par les points de passage avec un
lissage suivant la valeur de « distance smooth ». Le lissage est effectué
à partir du rayon, valeur de distance smooth, du point de passage.
Lorsque le robot passe le rayon indiqué, il entame la trajectoire vers le
prochain point de passage.

 ../_images/trajectory.png

Entrées/Sorties (I/O)

Concept

Explication

Exemple

Get I/O block
(récupération des E/S)

Renvoie l’identifiant de la broche.

 ../_images/get-io.png

Set I/O mode block
(définition du mode E/S)

Définit le mode de la broche : entrée ou sortie

 ../_images/set-io-mode.png

Set output state block
(définition de l’état de sortie)

Définit l’état de la broche : haut ou bas.

 ../_images/set-io-state.png

Get input state block
(récupération de l’état d’entrée)

Renvoie l’état de l’entrée.

 ../_images/get-io-state.png

State block (état)

Définit l’état du commutateur : haut ou bas

 ../_images/io-state.png

Set Switch state block
(définition de l’état d’un commutateur)

Définit l’état du commutateur : haut ou bas

 ../_images/set-switch-state.png

Entrées/Sorties (I/O) pour le Ned2

Concept

Explication

Exemple

Get Analog I/O block
(récupération des E/S analogue)

Renvoie l’identifiant de la broche analogue.

 ../_images/get-analog-io-block.png

Get Digital I/O block
(récupération des E/S numérique)

Renvoie l’identifiant de la broche numérique.

 ../_images/get-digital-io-block.png

Get Analog I/O value
(récupération de la valeur d’une E/S analogue)

Renvoie la valeur de la broche analogue sélectionnée.

 ../_images/get-analog-io-value.png

Get Digital I/O value
(récupération de la valeur d’une E/S numérique)

Renvoie la valeur de la broche numérique sélectionnée.

 ../_images/get-digital-io-value.png

Set Analog I/O value
(définition de la valeur d’une E/S analogue)

Définit la valeur de la broche analogue sélectionnée.

 ../_images/set-analog-io-value.png

Set Digital I/O value
(définition de la valeur d’une E/S numérique)

Définit la valeur de la broche numérique sélectionnée.

 ../_images/set-digital-io-value.png

Type de pression sur le bouton End Effector

Détecte le type de pression sur le bouton End Effector.

 ../_images/end-effector-press-button.png

Le bouton End Effector est enfoncé.

Détecte si le bouton End Effector est enfoncé.

 ../_images/end-effector-button-is-pressed.png

Le bouton personnalisé du End Effector est enfoncé avec le délai d’attente.

Détecte si le bouton personnalisé du End Effector est enfoncé avec le délai d’attente.

 ../_images/end-effector-custom-button-press.png

Le bouton action du End Effector est enfoncé avec le délai d’attente

Détecte si le bouton action du End Effector est enfoncé avec le délai d’attente.

 ../_images/end-effector-action-button-press.png

End Effector en attente d’appuyer sur le bouton.

Attend l’appui sur le bouton du End Effector

 ../_images/end-effector-waiting-for.png

Outil (tool)

Concept

Explication

Exemple

Scan tool block (scanne de l’outil)

Scanne et met à jour l’outil actuel.

 ../_images/scan-tool.png

Grasp block (saisie)

Active l’outil

 ../_images/grasp.png

Release block (relâche)

Désactive le gripper / la pompe à vide.

 ../_images/release.png

Open gripper block (ouverture de la pince)

Ouvre la pince à une certaine vitesse.

 ../_images/open-gripper.png

Close gripper block (fermeture de la pince)

Ferme la pince à une certaine vitesse.

 ../_images/close-gripper.png

Pull air block (Inspire l’air)

Inspire l’air de la pompe

 ../_images/pull-vacuum.png

Push air block (Expire l’air)

Relâche l’air de la pompe à vide.

 ../_images/push-vacuum.png

Setup electromagnet block (installation de l’électroaimant)

Sélectionne le branchement de l’électroaimant.

 ../_images/setup-electromagnet.png

Activate electromagnet block (active l’électroaimant)

Désactive l’électroaimant

 ../_images/activate-electromagnet.png

Deactivate electromagnet block (désactive l’électroaimant)

Désactive l’électroaimant

 ../_images/deactivate-electromagnet.png

Activate / Deactivate TCP block (active le PCO)

Active ou désactive le PCO

 ../_images/activate-tcp.png

Set TCP block (Définit le PCO)

Définit le repère du PCO

 ../_images/set-tcp.png

Son (uniquement pour Ned2)

Concept

Explication

Exemple

Play sound (défini le volume sonore)

Défini le volume sonore du robot.

 ../_images/set-sound-volume.png

Play sound (lance un son)

Joue le son sélectionné via le robot.
Il est possible de bloquer l’exécution du programme via le paramètre « Blocking ».

 ../_images/play-sound.png

Play partial sound (Joue partiellement un son).

Joue le son sélectionné via le robot entre X et X secondes.
Il est possible de bloquer l’exécution du programme via le paramètre « Blocking ».

 ../_images/play-partial-sound.png

Stop sound (arrête le son)

Arrêtes le son en train de jouer.

 ../_images/stop-sound.png

Lumières (uniquement pour Ned2)

Concept

Explication

Exemple

Set color (défini la couleur)

Permet de définit la couleur via un panneau de couleur ou des paramètres RVB.

 ../_images/set-color.png

N

Aucune couleur n’est affichée dans l’anneau Led.

 ../_images/led-ring-none.png

Solid (couleur fixe)

Lance une animation fixe de l’anneau Led. Cela permet de définit une couleur qui restera fixement.
Si wait est True, alors les blocs attendront la fin de l’animation.

 ../_images/led-ring-solid.png

Chase

Animation « chase » de l’anneau LED.
Si « wait » est vrai, et « iterations » n’est pas « null »
alors le bloc attendra la fin de l’animation.

 ../_images/led-ring-chase.png

Flashing

Animation clignotante de l’anneau LED, clignote
une couleur en fonction d’une fréquence donnée.
Si « wait » est vrai, et « iterations » n’est pas « null »
alors le bloc attendra la fin de l’animation.

 ../_images/led-ring-flashing.png

Wipe

Animation « wipe » de l’anneau LED, balaye une couleur
tout autour de l’anneau LED, allumant une LED à la fois.
Si « wait » est vrai, alors le bloc attendra la fin de l’animation.

 ../_images/led-ring-wipe.png

Rainbow

Animation arc-en-ciel de l’anneau LED, dessine un
arc-en-ciel qui passe à travers toutes les LEDs une à une.
Si « wait » est vrai, et « iterations » n’est pas « null »
alors le bloc attendra la fin de l’animation.

 ../_images/led-ring-rainbow.png

Rainbow cycle

Animation cycle arc-en-ciel de l’anneau LED, dessine un
arc-en-ciel qui se distribue de manière uniforme à travers toutes les LEDs.
Si « wait » est vrai, et « iterations » n’est pas « null »
alors le bloc attendra la fin de l’animation.

 ../_images/led-ring-rainbow-cycle.png

Rainbow chase

Animation chase arc-en-ciel de l’anneau LED, similaire à l’animation « chase »
Si « wait » est vrai, et « iterations » n’est pas « null »
alors le bloc attendra la fin de l’animation.

 ../_images/led-ring-rainbow-chase.png

Go up

Animation « Go up » de l’anneau LED, les LEDs s’allument
, à la manière d’une boucle de chargement, et s’éteignent toutes
en même temps. Si « wait » est vrai, et « iterations » n’est pas « null »
alors le bloc attendra la fin de l’animation.

 ../_images/led-ring-go-up.png

Go down

Animation « Go down » de l’anneau LED, les LEDs s’allument
, à la manière d’une boucle de chargement, et s’éteignent toutes
comme elles se sont allumées. Si « wait » est vrai, et « iterations » n’est pas « null »
alors le bloc attendra la fin de l’animation.

 ../_images/led-ring-go-down.png

Définir une seule LED

Permet de choisi l’ID de la Led et la couleur affichée.

 ../_images/led-ring-set-led-id.png

Vision

Les blocs Vision ainsi que les modèles sont expliqués ici.

Les blocs convoyeur

Les blocs Convoyeur sont expliqués ici.