Niryo Studio

Vue d’ensemble

Niryo Studio est une IHM (Interface Homme-Machine). Cette interface permet un contrôle rapide et direct du robot depuis un ordinateur externe.

L’application fournit aux utilisateurs un interface complète et simple pour contrôler Ned et obtenir des informations sur son état.

À travers l’application Niryo Studio, les utilisateurs peuvent :

• Gérer et définir les paramètres du robot;

• Contrôler ses mouvement;

• Programmer Ned grâce à une interface visuelle basée sur Blockly;

• Exécuter un programme;

• Gérer, définir et contrôler les programmes des outils;

• Gérer, définir et contrôler les programmes des addons.

Ce manuel fournit aux utilisateurs toutes les informations nécessaires pour contrôler le robot via Niryo Studio.

Note

Si vous rencontrez des problèmes logiciels ou que si vous voulez accéder aux dernières fonctionnalités du Ned, veuillez donner un accès internet à votre robot (ethernet ou wifi) pour pouvoir le mettre à jour via NiryoStudio.Instructions ici

Démarrage

Télécharger Niryo Studio

Vous pouvez télécharger l’archive contenant Niryo Studio depuis le site officiel de Niryo ici

Comment lancer Niryo Studio ?

Une fois que l’archive .zip été téléchargé, il est nécessaire de l’extraire. Ensuite, créer un nouveau dossier et rechercher l’exécutable intitulé “NiryoStudio”. Pour démarrer l’application, double-cliquer sur l’exécutable. Vous n’avez pas besoin d’installer quoi que ce soit sur votre ordinateur.

L’interface utilisateur

Après le démarrage de Niryo Studio sur votre ordinateur, la fenêtre ci-dessous s’affiche.

1. La barre d’outils supérieure permet de changer la langue et de se connecter au robot;

2. La visualisation 3D du robot ou le flux vidéo de sa caméra;

3. La section d’état et le mode de configuration;

4. Le menu de gauche permet de naviguer entre les différentes sections de l’application;

5. La fenêtre principale de l’application.

Interface de navigation

Les icônes listés de haut en bas sur le menu de gauche sont :

• Commande du robot : permettent de contrôler les mouvements de Ned et des outils;

• Projet / programmation : créer, éditer et éxecuter un programme;

• Positions sauvegardées;

• Réglages du programme et téléchargement de programmes;

• Configuration du Set Vision;

• Configuration et controle de un ou deux Convoyeurs;

• Paramètres du robot;

• Statut du robot : affiche le robot, les logs Niryo Studio ainsi que les informations sur le statut du matériel.

Connecter Ned à Niryo Studio

Ned peut être connecté de trois manières :

• Par câble (câble Ethernet),

• Sans-fil (Wi-Fi)

  • En mode Hotspot

  • En mode Connecté (connecté sur votre réseau)

Utiliser Ned avec le mode Hotspot

Si le panneau LED est bleu, cela signifie qu’il est possible de se connecter à Ned par son Wi-Fi. Dans ce cas, l’adresse IP de Ned est 10.10.10.10.

Dans ce mode, Ned dispose de son propre réseau Wi-Fi, qui commence par “NiryoRobot” suivi par une série de chiffres et de lettres. Afin de vous connecter, veuillez suivre les instructions suivantes :

• Se connecter au point d’accès Wi-Fi en utilisant votre ordinateur avec le mot de passe “niryorobot”;

• Cliquer sur la flèche à droite de “Non connecté” pour accéder au panneau de connexion.

• Sélectionner “Niryo Robot Hotspot” et se connecter;

• To disconnect from Ned, open the connection panel again and click on “Disconnect”.

Utiliser Ned sur votre réseau Wi-Fi

Si Ned est connecté au réseau Wi-Fi (voir la section sur les paramètres du robot ci-dessous), sa LED est verte. Pour connecter Ned à Niryo Studio, veuillez suivre les étapes ci-dessous :

• Connecter votre ordinateur au même réseau Wi-Fi que Ned;

• Si vous ne connaissez pas l’adresse IP de votre robot, ouvrir le panneau de connexion. Puis cliquer sur le bouton “Wi-Fi + Rechercher”. Cela permettra de chercher les robots connectés au sein du réseau Wi-Fi. Sélectionner l’adresse IP correspondant à celle de votre robot et cliquer sur “Se connecter au robot”.

• Si vous avez attribué un nom personnalisé à Ned, choisir ce nom.

• Si vous connaissez déjà l’adresse IP de Ned, cliquer sur la flèche, entrer l’adresse IP, choisir et cliquer sur “Se connecter au robot”.

Connecter Ned avec un câble Ethernet

Vous pouvez également utiliser un câble Ethernet pour connecter Ned et votre ordinateur de manière physique.

• Connecter Ned à votre réseau local (ordinateur ou commutateur) en utilisant votre port LAN;

• Sur le paneau de connexion, modifier l’adresse IP sélectionnée en “Niryo Robot Ethernet (default IP)“;

• Se connecter au robot.

Connecter un simulateur robotique sur Niryo Studio

Les simulateurs tels que Rviz ou Gazebo doivent être lancés depuis le même ordinateur que celui sur lequel Niryo Studio est lancé.

• Cliquer sur la flèche à gauche de “Non connecté“ afin d’accéder à la connexion du robot.

• Sélectionner “Localhost“ et se connecter.

Mise à jour logicielle du Ned

Le logiciel à l’intérieur du robot peut être mis à jour depuis NiryoStudio en seulement quelques étapes.

En premier, votre Ned doit avoir un accès à internet, vous devez donc le connecter à un réseau ethernet (vous devez éditer via ssh le fichier de configuration réseau du Ned) /ou un réseau Wi-fi qui permet de se connecter à internet.

Quand votre robot est bien configuré, au prochain redémarrage du robot, il va vérifier qu’une mise à jour est disponible ou non. Un popup s’affichera à chaque connexion suivante depuis NiryoStudio avec votre Ned pour vous informer qu’une mise à jour est disponible pour votre robot.

Il vous reste ensuite à cliquer sur le bouton “mettre à jour” du popup ou sur le boutton de mise à jour dans le panel: Les versions logicielles

Avertissement

Ned va ensuite redémarrer de façon autonome à la fin du processus (en cas de mise à jour réussie) donc il est conseillé de ne faire aucune autre manipulation avec votre Ned avant de commencer la mise à jour.

Une fois que la mise à jour a commencé, un popup vous indiquera que votre Ned est en train de se mettre à jour et que le téléchargement / application de la mise à jour est en cours.

Note

Le temps nécessaire pour la mise à jour est fortement impacté par la vitesse de votre connexion donc si vous êtes connecté à un réseau wifi, privilégiez un réseau proche de la raspberry pour capter au maximum le réseau.

Une fois que la mise à jour s’est bien terminé, un autre popup va s’afficher (qui fermera l’ancien) vous indiquant que le robot va redémarrer et vous risquez d’être déconnecté de NiryoStudio. Vous devez maintenant attendre que le robot redémarre et s’initialise proprement (la LED rouge passe à bleu ou vert); vous pouvez ensuite vous reconnecté à NiryoStudio, le processus de mise à jour est terminé.

Avertissement

Si vous rencontrez des difficultés à effectuer votre mise à jour, cela peut être dû à une connexion instable. Réessayez de recommencer le processus de mise à jour depuis le début. Si le problème persiste, contactez-nous à l’adresse suivante : contact@niryo.com

Les paramètres du robot

Les paramètres de Ned peuvent être définis dans le panneau “Paramètres du robot“.

Nom du robot

Il est possible de donner un nom personnalisé à Ned.

• Ce nom sera utilisé lorsque Ned est en mode Hotspot afin de créer un nom de réseau Wi-Fi.

• Sur Niryo Studio, quand Ned est connecté à un réseau Wi-Fi, il est représenté à la fois par son adresse IP ainsi que son nom personnalisé.

Vous pouvez définir un nom personnalisé en dessous de “Paramètres du robot“. Il sera nécessaire de redémarrer le robot pour que les modifications soient prises en compte.

Paramètres Wi-Fi du robot

Si Ned est déjà connecté à un réseau Wi-Fi mais que vous souhaitez changer de réseau :

• Se connecter au robot

Note

Si vous n’êtes pas connecté au Ned, vous ne pourrez pas changer sa configuration réseau pour le Wi-Fi.

• En dessous de “Paramètres du robot”, vérifiez l’addresse IP actuelle;

• Cliquer sur le bouton de paramétrage du Wi-Fi et remplir le nom ainsi que le mot de passe du réseau Wi-Fi (SSID) auquel vous souhaitez connecter Ned (Une attention particulière est requise lors de la saisie des identifiants de connexion); Enfin, cliquer sur “Connecter le robot au Wi-Fi“.

• Ned va essayer de se connecter au réseau Wi-Fi, en fonction du résultat, la réaction du robot va changer:

  • Si la connexion s’est bien passée: le robot va redémarrer automatiquement, la LED va devenir rouge puis verte. Connectez vous au même réseau wifi and connectez vous à votre Ned (Aide: Utiliser Ned sur votre réseau Wi-Fi).

  • Si c’est un échec, le robot passera en mode Hotspot et la LED restera bleue (après ~30 secondes). Il sera nécessaire de réessayer en se connectant au Wi-Fi du robot.

  • Si le ssid ne peut pas être trouvé par la Raspberry Pi: vous ne serez pas déconnecté de NiryoStudio, une notification d’erreur sera affichée. Vous pouvez réessayer dans quelques secondes (la carte Wi-Fi peux avoir été dérangée / solicitée par d’autres composants) ou bien vous pouvez essayer de vous rapprocher de votre routeur Wi-Fi.

Avertissement

Si vous avez changé la configuration réseau du Ned de Wi-Fi à Hotspot, des problèmes peuvent survenir en vous reconnectant à NiryoStudio, veuillez s’il-vous plaît redémarrer votre robot dans ce cas.

Changement de langue

La langue par défaut de Niryo Studio est l’anglais, mais vous pouvez modifier la langue actuelle en appuyant sur le bouton EN dans la barre d’outils en haut de l’écran.

Note

L’éditeur Blockly ainsi que les logs restent néanmoins en anglais.

Paramètres de la Raspberry PI

ROS logs:

Dans cette section, vous pouvez voir :

• L’espace de stockage disponible sur la Raspberry Pi. Si le nombre est affiché en orange ou en rouge, cela signifie qu’il n’y a plus suffisament d’espace disponible sur la carte microSD.

• La taille des logs ROS stockés : après un certain temps, ils peuvent occuper beaucoup d’espace.

• Vous pouvez choisir de supprimer l’ensemble des logs ROS quand Ned démarre. Cela peut être très utile pour un usage classique du robot. De manière générale, vous n’avez pas besoin de l’ensemble des logs ROS stockés et produits, sauf si vous développez ou débuggez un point spécifique. Dans ce cas, nous vous recommandons de sélectionner l’option “NO“, et de sélectionner de nouveau “YES“ quand vous avez terminé.

Mise en garde

Si vous ne purgez jamais les logs ROS (manuellement ou au démarrage), la carte microSD risque d’être pleine et, par conséquent, de ne pas fonctionner correctement. Assurez-vous donc de ne changer cette option que si vous savez ce que vous faites. Dans tous les cas, si vous ne comprenez pas réellement cette fonctionnalité, nous vous recommandons de toujours laisser cette option sur “YES“.

• Vous pouvez également supprimer l’ensemble des logs ROS de manière immédiate en cliquant sur le bouton “Purger les logs ROS“;

• Vous pouvez également arrêter le robot.

• Vous pouvez arrêter Ned depuis Niryo Studio. Le bouton “SHUTDOWN NIRYO ROBOT“ arrêtera la Raspberry Pi, de la même manière que si vous pressez le bouton sur le dessus de Ned pendant 3 secondes. Assurez-vous d’attendre que la LED soit rouge avant d’appuyer sur le commutateur électrique du robot.

• Vous pouvez également redémarrer Ned en cliquant sur “REBOOT“.

Note

Après avoir appuyé sur le bouton de redémarrage, il est important de ne pas actionner les boutons du robot. La LED deviendra violette, puis rouge, et deviendra bleu ou verte par la suite.

Les versions logicielles

Vous pouvez vérifier que Ned est à jour en comparant la version actuelle et les dernières versions.

• Niryo Studio : l’application bureau permet de contrôler les robots Niryo.

• ROS : la version actuelle de la stack ROS Niryo Robot installée.

• NiryoStepper : une liste des versions de firmware fonctionnant sur l’ensemble des NiryoSteppers de Ned. Voir aussi : Mettre à jour les versions de firmware.

Note

L’ensemble des moteurs NiryoSteppers doivent avoir la même version.

• Les dernières versions disponibles (directement mises à jour depuis notre site internet).

Note

Si une version incompatible du logiciel est détectée, ou si la version dont vous disposez n’est plus supportée, vous aurez alors une notification lorsque vous vous connecterez au robot. Veuillez alors suivre les instructions affichées.

a. Message affiché quand Ned n’est pas connecté à internet

b. Une mise à jour est disponible pour mettre à jour la partie logicielle du Ned

Commandes du robot

Calibration

Ned doit être calibré dans trois cas :

• À son lancement;

• Si les moteurs NiryoSteppers ont perdu leurs positions et doivent être calibrés de nouveau;

• Si la vue 3D et les mouvements physiques de Ned ne sont pas similaires;

• Dans la plupart des cas, Niryo Studio alerte l’utilisateur en affichant “CALIBRATION NEEDED” au coin supérieur droit de l’écran.

Note

Lorsque “CALIBRATION NEEDED” est affiché, il est impossible de réaliser une commande avec Ned sans le calibrer.

Pour réaliser une calibration, il est nécessaire de cliquer sur le bouton “Demander une nouvelle calibration“ en dessous de la section “CALIBRATION DU ROBOT“.

Après avoir cliqué, une alerte “Calibration Needed“ apparaît.

• Vous pouvez cliquer sur celle-ci pour procéder à une auto-calibration.

Il est également possible de cliquer sur le bouton “Auto calibration“ en dessous de la section “CALIBRATION DU ROBOT“.

Ned exécutera une séquence automatique en bougeant les axes qui nécessitent d’être calibrés, jusqu’à ce qu’ils atteignent leur position maximum. Cela permettra de redéfinir la position de chaque moteur. Cette séquence peut prendre entre 20 et 40 secondes. Quand la calibration est terminée, Ned retrouve sa position de repos.

Mise en garde

Avant de lancer une auto-calibration, veuillez vous assurer qu’il n’y a aucun obstacle autour du robot. Vous devez mettre Ned dans une position adéquate avant de procéder à la calibration. La position indiquée dans la photo ci-dessous est recommandée. Elle vous permettra d’éviter toute collision, tout mouvement dangereux ou d’endommager le produit.

Note

Si la calibration n’est pas réussie, avec l’alerte “Calibration Needed“ sera toujours affichée. Cela peut parfois arriver. Réessayez de calibrer Ned deux ou trois fois supplémentaires. Si la calibration ne fonctionne toujours pas, alors cela signifie que votre robot a un problème matériel.

Indication

Vous pouvez vous assurer que la calibration a bien été effectuée en bougeant votre robot et en examinant le mouvement du robot sur la vue 3D.

Mode apprentissage (Learning Mode)

Les robots Niryo ont deux modes opérationnels : le mode manuel (Learning Mode, ou Mode Apprentissage) ainsi que le Mode Automatique. Le mode actuel du robot peut être visuellement déterminé avec Niryo Studio grâce à la position du bouton Mode Apprentissage.

• Le mode manuel, ou mode apprentissage : quand Ned est en mode apprentissage, le commutateur sur Niryo Studio est sur la position on. Avec ce mode, l’utilisateur peut guider Ned à la main. Dans ce cas, aucun couple n’est appliqué sur l’ensemble des axes et les moteurs sont relâchés;

• Le mode automatique (le mode apprentissage est désactivé) : il n’est pas possible de bouger le robot à la main. Ce mode est activé lorsqu’un programme est en cours ou quand Ned est en mouvement.

Mise en garde

N’essayez pas de d’outrepasser le couple du moteur quand le Mode Apprentissage est désactivé, vous pourriez endommager le robot et les moteurs. En cas d’urgence uniquement (si Ned est bloqué ou si l’application est gelée), vous pouvez forcer pour éliminer le risque ou débrancher l’alimentation.

Indication

Nous recommandons d’activer le mode apprentissage quand le programme est en pause ou arrêté.

Commande du bras

Dans la section “COMMANDE DU BRAS“, il est possible de déplacer Ned directement en modifiant les axes du robot de manière individuelle.

Axes

Permet aux axes du robot d’être contrôlés individuellement et directement. Chaque axe peut bouger depuis une valeur minimum jusqu’à une valeur maximale (se référer aux spécifications techniques du robot).

Si un axe atteint sa limite, il ne peut pas être entraîné plus loin.

Il est possible d’afficher la position actuelle de chaque axe en cliquant sur le bouton “PRENDRE LES VALEURS ACTUELLES DU ROBOT“.

Pour bouger l’un des axes, il faut :

• Modifier la valeur des axes soit en écrivant la valeur voulue, soit en bougeant le curseur;

• Cliquer sur le bouton “DEPLACER AXES“ pour exécuter la commande de mouvement;

• Une fois la commande réalisée (succès ou non), une notification apparaîtra;

• Il est possible d’annuler l’execution d’une commande à tout moment en cliquant sur le bouton “ANNULER LA COMMANDE“.

Pose

Il est également possible de passer sur “Pose“ dans le panneau “COMMANDE DU BRAS“. Cela donne la possibilité de modifier la pose du TCP (Tool Center Point, ou point central de l’outil). Les valeurs peuvent être éditées à la main en cliquant sur celles-ci. Il est possible de changer la position en modifiant les valeurs x, y et z, et l’orientation en changeant les valeurs de Roll, Pitch et Yaw.

Position d’origine

Cliquer sur le bouton “RETOUR À LA POSITION ORIGINE“ pour permettre à Ned de revenir à sa position d’origine.

Sélectionner une position sauvegardée

Si vous avez déjà sauvegardé une position, il est possible de la sélectionner et de l’utiliser (voir le paragraphe “Position sauvegardée“)

Annuler la commande

Le bouton “ANNULER LA COMMANDE“ permet de stopper le mouvement du robot.

Commande Outil

• Le bouton “SCANNER“ détectera et ajoutera un outil si celui-ci est déjà connecté.

• Si vous avez un Gripper :

  • Vous pouvez définir la vitesse d’ouverture et de fermeture du gripper en modifiant les valeurs (entre 100 et 1000) ou en déplaçant le curseur;

  • Vous pouvez envoyer une commande générant l’ouverture et la fermeture du gripper en cliquant sur les boutons “OUVERT“ et “FERMÉ“.

• Si vous avez une Pompe à vide :

  • Le bouton “ON“ aspirera l’air avec la Pompe à air et le bouton “OFF“ expulsera l’air.

Panneau d’entrées / sorties digitales (I/O)

Il est possible de visualiser et définir les signaux I/O depuis ou vers Ned. Le “PANNEAU D’ENTRÉES / SORTIES DIGITALES (I/O)“ affiche l’état actuel des connecteurs I/O “SW1”, “SW2”, “GPIO1”, and “GPIO2” situés à l’arrière de Ned.

Note

Lire la section Interface électrique pour davantage d’informations sur les connexions et les schémas électriques.

• Les connecteurs “SW1” and “SW2” peuvent être utilisés pour brancher un ventilateur, un moteur, etc.

• Pour “GPIO1” et “GPIO2”, on retrouve, de gauche à droite : GND, 5V, et 3 broches digitales (digital pins). Les broches digitales (digital pins) peuvent être utilisées pour communiquer avec d’autres appareils, comme une carte Arduino par exemple. Lisez ce tutoriel to learn more about that

Commutateurs

• Les commutateurs sont déjà définis en mode sortie;

• Il est possible de changer l’état de “SW1” et “SW2” sur “HIGH” ou “LOW”;

• Cliquer sur le bouton permet de changer leur état.

GPIO

• Une broche digitale (digital pin ou GPIO) peut être définie comme une entrée ou une sortie;

• Il est possible de changer le mode (Entrée ou Sortie) ainsi que l’état (LOW ou HIGH) pour chaque broche en cliquant sur le mode et l’état correspondant sur le panneau ”PANNEAU D’ENTRÉES / SORTIES DIGITALES (I/O)”.

• En mode Entrée, il est possible de lire l’état;

• Pour le mode de sortie, il faut cliquer sur le bouton. Il est alors possible de définir l’état de la broche (LOW ou HIGH)

Note

Par défaut, l’ensemble des broches GPIO sont définies sur le mode d’entrée, avec un état ”HIGH”.

Attention

Assurez-vous d’avoir lu les consignes de sécurité ainsi que le manuel matériel avant d’utiliser les entrées et sorties digitales de Ned.

Le contrôle de l’Électroaimant

L’Électroaimant peut être défini et contrôlé depuis le ”PANNEAU D’ENTRÉES / SORTIES DIGITALES (I/O)”. Le câble de l’Électroaimant peut être connecté sur les connecteurs GPIO1 ou GPIO2 à l’arrière de Ned (voir Manuel Matériel).

Il est nécéssaire de définir les entrées et sorties digitales (I/O).

• Choisir la broche dans laquelle le câble de l’Électroaimant a été connecté;

• Définir cette broche comme une sortie;

• Contrôler l’électroaimant en changeant l’état de la broche sélectionnée en LOW ou HIGH.

Indication

Si vous utilisez le connecteur fourni avec l’Électroaimant, veuillez sélectionner la broche 1A si vous le connectez au port GPIO1 et 2A si vous le connectez au GPIO2.

Positions sauvegardées

Sauvegarder une position

Des positions peuvent être sauvegardées depuis Niryo Studio.

Panneau de positions sauvegardées

L’ensemble des positions sauvegardées est visible depuis le panneau ”POSITIONS SAUVEGARDÉES”.

En sélectionnant une position, ses propriétés s’affichent.

• Une position a un nom ainsi qu’une liste d’axes en radian. La position et l’orientation du TCP (Tool Center Point, le point central de l’outil) sont également sauvegardés mais ne sont pas affichés;

• Éditer une position;

• Sauvegarder une position.

Exécuter une position sauvegardée

Dans le panneau ”COMMANDE DU ROBOT” et la section ”COMMANDE DU BRAS”, il est possible de réutiliser n’importe quelle position précédemment enregistrée.

Il est également possible de réutiliser une position dans la section ”PROGRAMMATION DU ROBOT”.

Programmer le robot

Panneau de projet

Cliquer sur le bouton projet dans le menu de gauche permet de créer et éditer un programme Blockly.

Dans ce panneau, la barre d’outils du projet est présente en haut, et le menu Blockly est affiché sur la gauche de l’espace de travail.

1. Créer un nouveau projet : cliquer sur le bouton ”NOUVEAU” permet de créer un nouveau projet (si votre espace de travail contient des blocs, une confirmation sera demandée puisque ces derniers seront supprimés);

2. Sauvegarder le programme : cliquer sur le bouton ”SAUVEGARDER” permet de sauvegarder le programme sur l’ordinateur ou le robot au format XML;

3. Charger un programme : ce bouton permet d’importer un programme Blockly depuis votre ordinateur ou depuis le robot au format XML;

4. Annuler (également possible avec la commande CTRL + Z);

5. Refaire (également possible avec la commande CTRL + MAJ + Z);

6. Lancer le programme présent dans l’espace de travail. Une fois le programme terminé (qu’il soit correct ou incorrect), une notification apparaîtra en bas à droite de l’écran;

7. Stopper le programme en cours d’exécution;

8. Vider l’espace de travail;

9. Ajouter un bloc de position : ce bouton fera apparaître une fenêtre :

Il s’agit de la manière la plus pratique pour ajouter un bloc de commande de position dans l’espace de travail. Il est possible de choisir entre “Move Joint“ (via les angles de rotation de moteurs) et “Move Pose“ (via la position de l’organe terminal du robot), et choisir entre la position actuelle du robot ou une position précédemment sauvegardée;

10. Sélectionner la manière dont la position du robot sera ajoutée à l’espace de travail lors d’un appui sur le bouton supérieur du robot;

Indication

Quand cette interface est ouverte, vous pouvez ajouter un bloc de position à l’espace de travail par un simple appui sur le bouton situé sur le haut de la base du robot.

11. Aide;

12. Cliquer sur cette icône centrera le Workspace sur les blocs présents

13. Contrôle du zoom

14. Contrôle du zoom

15. Pour supprimer un bloc, il suffit de le glisser-déposer sur la poubelle (également possible via la commande Suppr de votre clavier après avoir sélectionné le bloc);

16. Les fonctions présentes dans cette librairie de blocs couvre la grande majorité des commandes exécutables sur le robot :

    • Arm commands (contrôle du bras);

    • Movement commands (contrôle du mouvement);

    • Tool (contrôle de l’outil);

    • I/O (contrôle des ports I/O);

    • Vision (contrôle par vision);

    • Conveyor (contrôle du Convoyeur).

Note

Le panneau de blocs contient tout le nécessaire pour créer des programmes robotiques complets.

17. L’espace de travail, contenant votre programme.

Note

Il n’est pas possible d’exécuter une nouvelle séquence alors qu’une autre est en cours. Pour lancer une nouvelle séquence, il est d’abord nécessaire de stopper la précédente.

Indication

Les blocs et le mode apprentissage sont la combinaison parfaite pour créer des programmes rapidement : il suffit d’activer le mode apprentissage, de modifier la position du robot manuellement, puis d’ajouter un bloc de position via Niryo Studio ou le bouton en haut de la base du robot. C’est aussi simple que cela.

Paramètres des programmes

Dans ce panneau, il est possible de définir le programme automatique, d’ajouter un programme Python, et d’afficher les programmes existants.

Lancement automatique

La fonctionnalité de “LANCEMENT DE PROGRAMME AUTOMATIQUE“ vous permet d’exécuter un ensemble de séquences d’un simple appui sur le bouton haut du robot.

Voici le fonctionnement :

• Créer un programme avec des blocs;

• Sauvegarder ce programme sur le robot;

• Ajouter ce programme dans le panneau de lancement automatique;

• Il est maintenant possible d’exécuter ce programme en appuyant sur le bouton haut du robot sans avoir à ouvrir Niryo Studio.

Indication

Cette fonctionnalité est particulièrement utile dans le cadre d’une démonstration, puisqu’il ne sera pas nécessaire d’utiliser l’application. En effet, une fois le robot démarré, un simple appui sur le bouton haut du robot lancera cette séquence.

1. Afficher le programme déclenché par défaut lors de l’appui sur le bouton;

2. Sélectionner le programme;

3. Choisir le mode de lancement automatique :

   1. “Exécution unique“ permet de définir une seule exécution du programme. Lorsque se dernier se termine, le robot retournera à une position de repos et réactivera le mode apprentissage. Il sera alors possible si besoin de relancer le programme via un nouvel appui. Si le bouton est pressé durant l’exécution, le programme sera stoppé.

   2. “Boucle“ permet de lancer le programme en boucle, à l’infini. Un appui sur le bouton permettra de stopper l’exécution;

4. “Sélectionner“ permet de valider les paramètres sélectionnés.

Envoyer un programme

Vous avez la possibilité d’envoyer un script Python à Ned depuis votre ordinateur.

Programmes

Cette section permet de sélectionner un programme préalablement enregistré sur le robot.

Cliquer sur un programme permet d’en afficher le code (pour les scripts Python)

Après les détails du programmes, vous avez accès à la liste des actions possibles.

1. Lancer le programme sélectionné;

2. Stopper son exécution;

3. Ouvrir le programme dans l’interface Blockly

(cette fonctionnalité permet par exemple de créer un nouveau programme à partir d’un autre);

4. Modifier les propriétés du programme (nom, description, XML Blockly);

5. Supprimer le programme.

Statut Hardware

Ce panneau affiche les informations hardware du robot.

1. Version hardware du robot;

2. Température de la Raspberry Pi en temps réel. Il est important de veiller à ce que la température ne dépasse pas 70°C (un affichage en orange ou en rouge nécessite une attention particulière);

3. Liste des moteurs connectés : les six moteurs du robot sont ici affichés (de Joint_1 à Joint_6), ainsi que celui de l’outil s’il en présente un;

4. Tension des servomoteurs (Dynamixels);

5. Température de chaque axe;

6. Code erreur : affiche un code erreur s’il y en a une;

7. Redémarrage des moteurs : ce bouton effectue un redémarrage des moteurs sans avoir besoin de redémarrer le robot entièrement, ce qui peut résoudre d’éventuelles erreurs moteurs;

8. Lancer une analyse moteur: cette option peux vous aider à débogguer votre Ned. Vous pouvez cliquer sur le bouton d’analyse moteur puis commencer l’analyse moteurs.

Logs

Cette section est divisée en deux parties :

• Les logs de Niryo Studio, qui sont générés par l’application;

• Les logs ROS, produits par le robot.

Indication

Vous pouvez sauvegarder les logs du Ned ou de NiryoStudio dans un fichier texte. Vous pouvez envoyer ce fichier à notre support technique pour vous aider en cas de problème.

Les blocs Niryo

Concept	Explication	Exemple
Logic (Logique)	Permet d’initier une action en fonction d’une condition, ou de manipuler des variables logiques.
Loops (Boucle)	Une boucle est une structure de controle permettant la répétition d’une séquence d’instructions.
Math (Maths)	Permet d’effectuer des opérations mathématiques.
Lists (Listes)	Utilisés pour stocker des variables dans des listes et y accéder.
Variables	Utilisées pour créer des variables et les utiliser dans un programme. Une variable est un symbole qui associe un nom et une valeur.
Functions (Fonctions)	Utilisées pour créer et appeler des fonctions et procédures.
Utility (Utilitaires)	Contient Wait, Break Point et les blocs de commentaires.
Arm (Bras)	Permet de définir la vitesse du bras ainsi que le mode apprentissage.
Movement (Mouvement)	Permet de contrôler les mouvements du robot ainsi que l’exécution de pick & place.
I/O	Permet de gérer les ports I/0 : changement de mode, de statut, lecture…
Tool (Outil)	Permet de contrôler l’outil connecté au robot (Grippers, Pompe à vide et Électroaimant).
Vision	Permet d’utiliser les fonctions liées au Set Vision.
Conveyor (Convoyeur)	Permet d’intéragir avec le ou les Convoyeurs connectés au robot.

Plus de détails à propos des blocks de vision ici

Plus de détails à propos des blocks de convoyeur ici