Démarrage rapide

Bienvenue dans le démarrage rapide du robot. Ici, vous apprendrez les fonctionnalités essentielles du robot pour vous aider à démarrer.

Connexion au robot

Il existe 4 façons de connecter votre ordinateur au robot :

Hotspot

  • Type : Wi-Fi
  • Difficulté : Facile
  • Description : Le robot émet son propre réseau Wi-Fi. Dans ce mode, vous pouvez vous connecter au robot comme n’importe quel autre réseau Wi-Fi.
    Le nom du réseau est au format NiryoRobot xx-xx-xx et le mot de passe par défaut est niryorobot. Pour changer le nom du robot, reportez-vous à la section : Nom du robot.
  • Plus d’informations : Paramètres Wi-Fi, Utiliser le robot en Hotspot.
  • Avantage : Facile, aucun câble requis.
  • Inconvénient : Connexion Ethernet nécessaire sur l’ordinateur pour avoir accès à Internet. Le robot n’a pas accès à Internet et ne peut pas se mettre à jour.
  • Adresse IP : 10.10.10.10

Mode connecté

  • Type : Wi-Fi
  • Difficulté : Moyenne
  • Description : Le robot est connecté à un réseau Wi-Fi existant.
  • Plus d’informations : Paramètres Wi-Fi, Utiliser Ned sur votre réseau Wi-Fi.
  • Avantage : Connexion Ethernet nécessaire sur l’ordinateurpour avoir accès à Internet. Le robot n’a pas accès à Internet et ne peut pas se mettre à jour.
  • Inconvénient : Connexion Wi-Fi stable requise.
  • Adresse IP : En fonction de votre réseau

Ethernet direct

  • Type: Ethernet
  • Difficulté : Moyenne
  • Description : Le robot est connecté directement à l’ordinateur via un câble Ethernet.
  • Plus d’informations : Paramètres Ethernet, Utiliser Ned avec un câble Ethernet.
  • Avantage : L’ordinateur peut avoir accès à Internet via le wifi. Une communication plus sûre et plus robuste avec le robot.
  • Inconvénient : Câble requis. Le robot n’a pas accès à Internet et ne peut pas se mettre à jour.
  • Adresse IP : 169.254.200.200

Ethernet via le réseau

  • Type: Ethernet
  • Difficulté : Moyenne
  • Description : Le robot est connecté au réseau via un câble Ethernet et l’ordinateur est connecté au réseau via un câble Ethernet ou via Wi-Fi.
  • Plus d’informations : Paramètres Ethernet.
  • Avantage : Le robot et l’ordinateur peuvent avoir accès à Internet. Meilleure communication avec le robot.
  • Inconvénient : Câble requis.
  • Adresse IP : En fonction de votre réseau

Programmation de robots

Il existe 6 façons de programmer les robots Niryo :

Façons de programmer les robots Niryo
Nom Langue Difficulté Documentation Description
Niryo Studio Blockly Débutant Blockly
Programmation simplifiée par blocs.
Programmez vos cas d’usages le plus rapidement possible.
PyNiryo Python Intermédiaire PyNiryo Programmez votre robot à distance via une API Python 2.7 et 3.X.
Python ROS wrapper Python Intermédiaire Python ROS wrapper
Programmez et exécutez votre code Python directement dans lerobot.
Aucun logiciel ou configuration requis, à l’exception de Niryo Studio ou d’un terminal ssh.
ROS Python, C++ Avancé Niryo Ros
Programmez et exécutez votre nœud ROS directement sur le robot,
ou à distance via ROS Multimachine.
MODBUS Tous Avancé MODBUS
Les programmes peuvent communiquer via le réseau MODBUS
avec les robots dans toutes les langues disponibles.
Serveur TCP Tous Avancé Serveur TCP
Les programmes peuvent communiquer via le réseau TCP
avec les robots dans toutes les langues disponibles.

Astuces Niryo One et Ned

Programmez votre premier mouvement en 30 secondes

Le moyen le plus rapide de programmer le robot est via Blockly. Lorsque vous êtes sur la page Blockly et connecté au robot, passez en mode d’apprentissage via le bouton toggle. Vous pouvez ensuite appuyer une fois sur le bouton au-dessus de la base du robot pour faire apparaître un bloc avec la position actuelle du robot. Ainsi, déplacez votre robot à la main, appuyez sur le bouton, reliez les blocs. Félicitations, vous avez programmé un robot à la vitesse de l’éclair !

En haut à droite de la fenêtre Blockly, vous pouvez choisir d’enregistrer les positions en mode Joints ou Pose.

Articulations & Poses, quelle est la différence ?

Les joints sont les différentes articulations du robot. En mode joints, vous donnez au robot une commande sur chacun des moteurs du robot. L’unité par défaut utilisée est le radian. 6,28318530718 radian vaut 2π et correspond à 360°. Sur Niryo Studio vous pouvez passer aux degrés pour plus de simplicité.

La Pose correspond aux coordonnées x, y, z et à l’orientation roulis, tangage, lacet (respectivement, la rotation autour des axes x, y, z) de l’extrémité du robot. L’axe x est dirigé vers l’avant du robot et l’axe y vers la gauche du robot. Une coordonnée x positive fera avancer le robot. Une coordonnée y positive déplacera le robot vers la gauche et une coordonnée y négative déplacera le robot vers la droite.

Parfois, il peut y avoir plusieurs configurations d’axes du robot qui correspondent aux mêmes coordonnées. C’est pourquoi il est recommandé d’utiliser les commandes Joints. La Pose est cependant plus facile et plus intuitive à utiliser pour demander au robot d’aller par exemple 10cm plus haut, ou 10 vers la droite.

Utiliser un outil

Pour utiliser un outil, pensez à utiliser la fonction scan pour détecter l’outil connecté. Vous pouvez ensuite utiliser les grippers, la Pompe à vide ou l’Electroaimant à votre guise.

Pensez à ajouter la fonction scan au début de chacun de vos programmes pour éviter toute surprise.

Nos différents outils sont intelligents, ainsi le robot pourra adapter ses mouvements en fonction de l’outil sélectionné pour un pick and place avec vision. De plus, vous pouvez programmer vos mouvements avec Pose. En activant la fonction TCP (de l’anglais Tool Center Point, Point Central de l’Outil en Français), le TCP du robot, et donc les mouvements, s’adapteront à l’outil équipé.

Déplacements standards, linéaires, points de passage, quelle est la différence ?

Il existe de nombreux types de mouvements différents possibles pour les bras de robot. Les 3 plus utilisés sont les suivants :

  • Mouvements standards : Aussi appelé PTP (Point To Point). C’est le mouvement le plus simple. Dans ce type de mouvement, la durée du mouvement est minimisée, chaque articulation atteint la position finale en même temps. Le robot dessine une sorte d’arc de cercle selon les positions initiale et finale.
  • Mouvements linéaires : Le robot trace une ligne droite entre la position de départ et la position finale. Cependant, un mouvement linéaire n’est pas toujours possible entre deux points en fonction des contraintes du robot. Veillez donc bien faire attention à ce que le mouvement soit réalisable. Dans le cas contraire le robot retournera une erreur.
  • Mouvements lissés par points de passage : C’est ici que nous demandons au robot d’effectuer un mouvement jusqu’à un point final en passant par des points intermédiaires. Le robot dessine des trajectoires linéaires, ou PTP si le mouvement linéaire n’est pas possible, entre chaque point de passage sans s’arrêter. Il est également possible d’enregistrer le rayon de courbure pour lisser le mouvement et dessiner des courbes entre les points. Ce mouvement est idéal pour éviter les obstacles.

Démarrer, Pause, Annuler l’exécution d’un programme

Vous ne le saviez peut-être pas, mais le bouton situé en haut de la base du robot permet également de démarrer, de mettre en pause et d’arrêter un programme.

Lorsqu’un programme est en cours d’exécution :
  • 1 appui met le programme en pause
  • 2 appuis mettront le programme en pause et activeront le mode apprentissage
Lorsqu’un programme est en pause :
  • 1 appui reprend le programme
  • 2 appuis arrête le programme
  • S’il n’y a pas d’intervention pendant 30 secondes, le programme s’arrête automatiquement

Lorsque le programme est en pause, la LED à l’arrière clignote en blanc.

When no program is running you can also start a program by pressing the same button once. To set it up, go to the Program Autorun.