Ned - Documentation ROS

Cette documentation contient tout ce dont vous avez besoin pour comprendre le fonctionnement de Ned et comment le contrôler via ROS.

Il s’adresse aussi bien aux utilisateurs qui utilisent le robot en « physique » qu’à ceux qui souhaitent utiliser une version simulée.

Introduction

Avant de se plonger dans la documentation ROS, vous pouvez en savoir plus sur le développement du robot dans la section vue d’ensemble.

Vous pouvez ensuite allez lire la section Guide de démarrage pour mettre en place votre environnement et essayer la stack par vous-même. Si vous n’avez pas de robot réel à disposition, vous pouvez toujours le simuler via la section Utiliser les robots Niryo via la simulation.

Contrôler Ned via ROS

Ned est entièrement basé sur ROS.

Contrôle direct du Ned avec ROS

Important

Pour contrôler le robot directement avec ROS, il est nécessaire d’être connecté en SSH au robot physique, ou d’utiliser la simulation.

ROS est le moyen le plus direct de contrôler le robot. Il permet :

• D’envoyer une commande via le terminal pour appeler des services, déclencher une action, …
• D’écrire un nœud Python/C++ entier dans un script afin de réaliser un processus complet.

Se diriger vers la section ROS pour voir tous les Topics et Services disponibles.

Python ROS Wrapper

Important

Pour utiliser Python ROS Wrapper, il faut être connecté en SSH au robot physique, ou alors utiliser la simulation.

Le Python ROS Wrapper une surcouche à ROS pour permettre un développement plus rapide que ROS. Les programmes sont exécutés directement sur le robot, ce qui permet de les déclencher avec le bouton du robot une fois qu’un ordinateur n’est plus nécessaire.

Rendez vous sur la documentation Python ROS Wrapper pour voir les fonctions accessibles et des exemples d’utilisation.

Autres alternatives

D’autres méthodes sont disponibles pour contrôler Ned afin de permettre à l’utilisateur de coder et d’exécuter des programmes en dehors de son terminal.

En savoir plus sur cette section.