Vérifiez votre installation et démarrez

Afin de vérifier l’installation de votre ordinateur, nous allons lancer un programme sur celui-ci afin de voir si le robot répond de la manière souhaitée.

Note

Avant de vérifier votre installation, assurez vous que votre robot physique (ou en simulation) est allumé.

Premièrement, rendez vous dans le dossier de votre choix et créez un fichier vide appelé « pyniryo_test.py ». Ce document contiendra le code de vérification.

Éditez ce document et remplissez le avec le code suivant :

from pyniryo import *

robot_ip_address = "10.10.10.10"

# Connect to robot & calibrate
robot = NiryoRobot(robot_ip_address)
robot.calibrate_auto()
# Move joints
robot.move_joints(0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
# Turn learning mode ON
robot.set_learning_mode(True)
# Stop TCP connection
robot.close_connection()

Attention

Remplacez la troisième ligne avec l”adresse IP de votre robot si vous n’utilisez pas le mode Hotspot.

Toujours sur votre ordinateur, ouvrez un terminal et placez votre actuel répertoire dans le même dossier que votre fichier. Lancez ensuite la commande :

python pyniryo_test.py

Note

Si vous utilisez Python 3, il se peut que vous ayez besoin de changer python par python3.

Si votre robot commence une calibration, puis bouge, puis retourne en mode apprentissage, alors votre installation est validée. Vous pouvez commencer à coder !