Exemples : Fondamentaux
Dans ce document, deux courts programmes sont implémentés et commentés afin de vous permettre de comprendre la philosophie derrière le package PyNiryo.
Danger
Si vous utilisez le robot, assurez vous que l’environnement autour de celui-ci est dégagé
Votre premier move joint
L’exemple suivant montre un premier cas d’usage. Il s’agit d’un simple MoveJ.
from pyniryo import *
robot = NiryoRobot("10.10.10.10")
robot.calibrate_auto()
robot.move_joints(0.2, -0.3, 0.1, 0.0, 0.5, -0.8)
robot.close_connection()
Détails du code - Premier Move J
Pour commencer, importer la bibliothèque afin d’accéder à ses fonctions.
from pyniryo import *
Ensuite, on instancie une connexion et on lie la variable robot à l’adresse IP du robot 10.10.10.10.
robot = NiryoRobot("10.10.10.10")
Une fois la connexion terminée, on calibre le robot en utilisant sa fonction calibrate_auto().
robot.calibrate_auto()
Maintenant que le robot est calibré, on peut réaliser un Move Joints en donnant la position des 6 axes en radians ! Pour cela, on utilise move_joints().
robot.move_joints(0.2, -0.3, 0.1, 0.0, 0.5, -0.8)
Notre process est désormais terminé. On déconnecte le robot avec quit().
robot.close_connection()
Votre premier Pick & Place
Dans le second exemple, nous allons développer un algorithme de Pick & Place.
from pyniryo import *
robot = NiryoRobot("10.10.10.10")
robot.calibrate_auto()
robot.update_tool()
robot.release_with_tool()
robot.move_pose(0.2, -0.1, 0.25, 0.0, 1.57, 0.0)
robot.grasp_with_tool()
robot.move_pose(0.2, 0.1, 0.25, 0.0, 1.57, 0.0)
robot.release_with_tool()
robot.close_connection()
Détails du code - Premier Pick & Place
Pour commencer, on importe la bibliothèque, on lance la connexion entre l’ordinateur et le robot puis on calibre ce dernier.
from pyniryo import *
robot = NiryoRobot("10.10.10.10")
robot.calibrate_auto()
Ensuite, on équipe le robot avec un accessoire avec update_tool().
robot.update_tool()
Maintenant que l’initialisation est terminée, on peut ouvrir le gripper (ou souffler de l’air avec la pompe à vide) avec release_with_tool(), se rendre jusque la position de prélèvement avec move_pose() puis saisir un objet avec grasp_with_tool() !
robot.release_with_tool()
robot.move_pose(0.2, -0.1, 0.25, 0.0, 1.57, 0.0)
robot.grasp_with_tool()
On se rend ensuite à la position de placement et on y place l’objet.
robot.move_pose(0.2, 0.1, 0.25, 0.0, 1.57, 0.0)
robot.release_with_tool()
Le process est maintenant terminé. On déconnecte alors le robot.
robot.close_connection()